4、Control Station Studio(CSS)搭建控制站工程教程

Control Station Studio(CSS)搭建控制站工程教程

 

下图中可以看出，数据总线是CSS结构中的重要部分，其作为数据流动的主要载体，串联起了CSS中的各个主要构成部分。

 

以下为CSS数据流图，红色背景框部分为主要处理过程，同时也分别对应了系统的核心编辑器，即数据帧编辑器、总线编辑器，以及仪表控件编辑器。

 

所以，在CSS当中搭建控制站工程的主要步骤为：

1、使用数据总线编辑器创建在本控制站当中所需要的所有数据，其中不仅包括了飞控对控制站的下行、上行，以及飞控控制参数类数据，还包括对对上述数据进行二次加工后得到新数据。

2、使用数据帧编辑器，确定飞控需要下行传输及GCS需要上行发送的数据帧（Mavlink message），之后将数据帧中包含具体数据的字段（Field）关联到对应的数据总线项上，从而建立起数据帧与数据总线之间的联系。

3、使用控件编辑器，选择适当的仪表控件并设定控件的各项工作参数，搭建起适合的控制站显示操作界面。并将仪表控件与特定的数据总线项关联绑定。

以上即为CSS搭建控制站的必要步骤。在完成了上述步骤后，还可以进一步对控制站进行完善和功能扩展，步骤如下：

1、使用控制逻辑编辑器对系统运行过程中的控制逻辑进行设定。同时还可辅以公式编辑器对数据总线数据进行二次加工运算。

2、若需要进一步拓展系统功能，可以通过编写外部插件的形式对CSS功能进行深入拓展。外部插件可完成诸如复杂数学运算、复杂逻辑控制、其他无人设备通讯协议解析、外部硬件设备控制与通讯等任务。

3、若还有特殊功能需求需要以控制站组网方式进行工作，可通过通讯节点编辑器设定控制站节点之间的数据通讯协议，以完成多控制站协同工作。

 

待续……