听说你的大疆Snail不能运动起来???

在准备RoboMaster对抗赛的过程中，遇到了一些奇奇怪怪的问题，所以将其总结并记录下来，用来警戒后学者重蹈覆辙。

最近在倒腾大疆的电机6020、6623、3508、Snail等，发现最难并且遇到最多的问题的是大疆Snail这款电机，所以将一些心得记录下来。

大疆的这款Snail的电机，开初设计是为了作为航模电机的，但经过一些RM学校的创新，这款Snail电机被装在机器人的云台摩擦轮上，其高速的转速，可以有效的避免发射出去的子弹"自飘"现象。 大疆这款电机是用pwm输出控制的，我以tim4通道3、4来举例说明

Snail问题1：在供电后，电机发出 b b b b 叫，说明是没有信号数值输入，电机没有发出急促bbbbb叫，是因为没有初始化完成。

Snail问题2：tim4的一些pwm设置详情部分如下图:

Snail问题3：执行main函数之前要进行Snail电机的初始化，但它的初始化是要有油门值的(—超重点—)，只有有了油门值，Snail电机才能初始化完成，不会发出b b b b的叫声。如下图设定初始油门值:

Snail问题4：成功初始化后，在检测到敌人后，要启动摩擦轮发起进攻。此时油门值要设定为2100，最高不要设置超过2200(Snail的暂停扭矩力太大，所以油门值不易设定太高，不然会导致结构松动，加大磨损)，如下图：

Snail问题5：在发射完成后，不能将Snail的油门值设置为0，不然下次再次开启攻击会导致Snail电机不能正常工作，电机发出b b b三声连叫，这说明低于油门值初值，不能正常读取其工作状态，如下图：

总结:以上就是大疆Snail的一些坑，希望大家可以避过，有什么疑问，欢迎留言讨论。

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