四旋翼无人机PID调节（无数次实验总结经验和理论支持）

先把内环的角速度PID调好，再调节外环PID。

先调节P：直到看到四轴能稳在一个地方，再人为给一个外力，有一个速度，看四轴能不能回稳。

若给一个外力，四轴开始自激振荡失稳，就说明P给太大，改小后，不会自激振荡失稳但是回稳时依然会有小震荡，说明P还是太大了，继续改小。若发现外力回稳太慢或者不能回到开始稳定的状态，则P太小，给的力不够。当调到给一个外力能够迅速恢复到稳定状态且不会震荡则P差不多可以了。

P调到差不多就行了，在认为最好的状态再对D进行调节。当D太大时，出现剧烈抖动，当D太小时，无人机回来慢。（其实D就是P的微调）

要是抖就是P、D大了。P、D调好了基本上就稳了，再加入I，进行稳态误差调节。

I调大了动方向时候会抖，只有在动方向时会抖。

 

实际调试出的经验，写的简洁，如有疑问联系QQ：295951389

欢迎提出各种无人机问题，一起解决。

 

---------------------------------------------------------分割线----------------------------------------------------

 

部分同学说上面全部是实际的经验，还需要从原理解释下，那就在下文简单解释下：

比例部分P：增加比例系数可加快系统的响应速度，减小稳态误差；但比例系数太大会影响系统的稳定性。

微分部分D：微分时间常数越大，微分作用越强。微分作用能够反映反映误差信号的变化速度。变化速度越大，微分作用越强，从而有助于减小震荡，增加系统的稳定性。但是。微分作用对高频误差信号（不管幅值大小）很敏感。如果系统存在高频小幅值的噪音，则它形成的微分作用可能会很大，这是不希望出现的。

积分部分I：积分时间常数越小，积分作用越强。积分控制作用可以消除系统的稳态误差；但积分作用太大，会使系统的稳定性下降。

 

总结：PD主要影响上升时间和超调量、调节时间以及稳态误差，I主要影响稳态误差。