从零搭建一个无人驾驶系统 —— 线控底盘介绍

线控底盘是无人车的基础，专业术语来说是将经由交互后的操控信号，通过传感器采集变成电信号后，进行控制处理来控制目标机构。简单可以理解为可以使用编程技术控制的车辆底盘。线控底盘最重要的部分是以下４个部分，线控刹车, 线控油门, 线控转向，线控档位。其他的诸如对灯光，雨刮的控制暂不考虑。由于不是车辆专业，对底层实现不是特别清楚。因此我主要会从软件方面对底盘进行解析。首先是一些技术背景介绍：

最初自动驾驶公司多会选用林肯mkz作为无人驾驶样车，这是为什么呢？首先是因为林肯mkz支持上面所说的线控技术，即线控油门、线控转向、线控制动。自动驾驶中车辆前进、车辆转弯，车辆制动所依靠的即是这三种线控技术。巧的是上述三种线控技术在林肯MKZ上都有具备，这使得MKZ在硬件上具备了接受电控能跑起来的能力。

但是具备这项线控技术的不光是mkz这款车，这其中背后有一家公司Dataspeed成了林肯车型在自动驾驶圈流行的幕后推手。

https://www.dataspeedinc.com/​www.dataspeedinc.com

Dataspeed推出的线控套件为自动驾驶汽车技术提供了一个独特且兼容的研发平台。他们推出的线控套件具有完全的电子控制功能，对车辆的改动很小，只需购买相关的控制器安装到上，并且无需添加任何执行器。目前Dataspeed不断壮大的自动测试车平台，包括福特Fusion，林肯MKZ，克莱斯勒Pacifica，吉普大切诺基，福特F150，福特Ranger，林肯Nautilus，福特Transit，北极星GEM和林肯飞行员。因此，现在从各大无人驾驶公司Waymo, 百度，Ｐony.ai可以看到各种各样的无人驾驶改装车。

线控改装主要运用了反向**的方式，大部分车辆的底层协议是控制在整车厂和Ｔier1手里，是作为机密文件。但这也架不住一些黑客大佬的极客精神，其中最著名的便是天才黑客乔治·霍兹的comma.ai ，【https://github.com/commaai】——这是他的开源项目，他们已经**了本田等非常多车系里面的非常多的车辆。另一个就是OSCC【https://github.com/PolySync/oscc】开源项目，这个开源项目车型集中为Kia系列车型。

上面改装乘用车价格过高，只适合自动驾驶头部玩家使用。为了满足目前国内一些高校个人的研究需要，一些初创公司推出了符合车辆模型的非乘用线控车。例如一些物流车，小型客车，接驳车等．包括酷黑科技，中云智车，Ｐix等公司。这种线控小车运动模型和普通乘用车差别不大，开放协议且价格不高。适合小型公司实验，以及科研院所高校使用。

下面一章将介绍线控底盘通信协议，以及如何编写程序控制底盘。

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