SimMechanics1G求机器人工作空间

注：本人所用软件为MATLAB R2015a和SolidWorks2016
下图为所要求的的机器人结构模型，求解其末端点在空间中的运动空间/运动轨迹

1、关联MATLAB和SolidWorks
在MATLAB命令行窗口中输入smlink_linksw，启动关联；

成功之后，如下图所示：

注：关联不成功的，
参考链接：****博主「Silence_149」的原创文章：MATLAB与SolidWorks联合仿真。
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2、在SolidWorks中建立好装配体；SolidWorks插件→启动Simmechanics Link；

3、启动后，工具→SimMechanicsLink→Export→SimMechanics1G；
（注：不能使用中文名字）
因使用SimMechanics1G，所以文件格式为“.xml”；

注：导出后，要等待一段时间，直至弹出下面的对话框，其中，标红部分是存储地址，之后要用到。

4、调用“.xml”文件，先在MATLAB中找到该文件，（一定要先找到对应的文件夹），

再在MATLAB命令行窗口中输入mech_import(‘SeriesRobot1.xml’)

5、给simulink模型添加驱动以及输出传感器


添加完成后

6、进行仿真

7、保存输出x1、y1、z1

尽量保存在之前的模型文件夹中，因为之后写程序，调用时更方便

13、调用x1、y1、z1，并生成图像
%*****simulink法求解机器人工作空间
clear all;
clc;

load(‘x1.mat’, ‘x1’);%加载timeseries，加载时需要打开工作路径
load(‘y1.mat’, ‘y1’);
load(‘z1.mat’, ‘z1’);

a=x1.data;%提取timeseries中的data列
b=y1.data;
c=z1.data;

subplot(2,2,1);
plot3(a,b,c,’.’);
view([0 0]);%正视图
title(‘正视图’);
xlabel(‘x/m’);
ylabel(‘y/m’);
zlabel(‘z/m’);
hold on;
grid on;

subplot(2,2,2);
plot3(a,b,c,’.’);
view(-90,0);%左视图
title(‘左视图’);
xlabel(‘x/m’);
ylabel(‘y/m’);
zlabel(‘z/m’);
hold on;
grid on;

subplot(2,2,3);
plot3(a,b,c,’.’);
view(2);%顶视图view(0, 90);
title(‘俯视图’);
xlabel(‘x/m’);
ylabel(‘y/m’);
zlabel(‘z/m’);
hold on;
grid on;

subplot(2,2,4);
plot3(a,b,c,’.’);
title(‘轴测图’);
xlabel(‘x/m’);
ylabel(‘y/m’);
zlabel(‘z/m’);
hold on;
grid on;

生成图像如下