多旋翼无人机控制之完整闭环控制设计（转载）

摘自：https://blog.****.net/qq_39554681/article/details/90214610

这里可以看到姿态环的频率是远高于位置环的，就好像平衡车的角度环的频率远高于速度环，内环频率远高于外环。平衡车的角度环频率远高于速度环就可以让平衡车变速的时候总体上保持稳定，短时间内会有些倾斜毕竟要加速减速嘛，无人机也是，在调整位置的时候也需要有短时间的倾斜，但是姿态环频率远高于位置环，总体上应该还是保持稳定。

无人机和平衡车的核心都肯定是姿态环嘛，这个得不到保证肯定是不行的，在保证姿态环的情况下，再考虑速度环，位置环，去调整速度和位置。一般无人机好像就是姿态环，位置环，平衡车是角度环+速度环（当然我也见到平衡小车之家的平衡车是加了位置环的，你怎么推它都会回到原来的位置，等于他们的平衡车是角度环+速度环+位置环），yu义的无人机则是姿态环+速度环+位置环，弄了个四环串级控制。