目录

一、总体介绍

二、布局设计

1.机架

2.旋翼安装

补充：力矩、角动量、陀螺力矩、空气阻力矩和旋翼布局

3.桨盘角度

——增强稳定性

——提高偏航力矩

——实现全向运动

4.旋翼与机架半径

5.尺寸与机动性的关系

6.重心位置

7.自驾仪位置

三、气动设计

减阻

增升

旋翼流场（高难度）

四、减震设计

五、指挥控制系统

1.遥控器+接收机

2.数传和图传

3.自动驾驶仪

4.地面站

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还是一样，这个是笔记啦！不要误会！里面的有些图示是自己加的，还有度娘的，有疑问可以在下面评论指针…

一、总体介绍

外部可以去接记载电脑，可以处理相机或者激光雷达的数据，因为自驾仪计算能力不是很强

在室内无法用GPS的时候，可以通过激光雷达以及深度相机来定位、避障

二、布局设计

1.机架

但是X字型的力臂短，根号2倍关系，即便有这个弱势，但是因为数量是十字型的两倍，所以综合相乘来看，X字型的力的利用效率高，是十字型的根号2倍关系！

2.旋翼安装

拉力上去，但是耗电大，需要权衡考虑

补充：力矩、角动量、陀螺力矩、空气阻力矩和旋翼布局

3.桨盘角度

——增强稳定性

——提高偏航力矩

悬停的时候不太有利，有效拉力变弱了，续航能力变弱

——实现全向运动

4.旋翼与机架半径

5.尺寸与机动性的关系

6.重心位置

重心在桨盘平面之上会导致不稳定甚至失控！

7.自驾仪位置

在PX4中还可以设置到重心的距离，不过要是特别小的话，就可以不用设置

飞控还可以校准角度，到时候要标定！

三、气动设计

减阻

增升

旋翼流场（高难度）

四、减震设计

五、指挥控制系统

1.遥控器+接收机

美国手：右边油门，不会自动归中（这个图片不是）

天线最好不好把天线立着，这样作用的面积比较小

 

2.数传和图传

3.自动驾驶仪

导航：navigation

控制：control

制导：guidance

GNC

4.地面站

 

 

 

天哪.....凌晨0：15了，快洗澡睡觉了