摘自：https://zhuanlan.zhihu.com/p/259297165

关于用ADRC控制无人机的部分真相

Li Jun

控制领域不懂控制的重量级大牛

在2017年，我已经推导出2阶LADRC是一种严格数学意义上的PID与2阶低通滤波器的串级结构，1阶LADRC是PI与1阶低通滤波器的串级结构，完成论文“一种新型抗扰控制方法的研究与应用”并投稿给《控制理论与应用》，审稿意见说我曲解ADRC，后论文发表在广东电力,2018,03:1-8。

今天你再看看，ADRC不是已经发展出抗扰PID即DR-PID，这肯定不是韩老师希望的结果。韩老师提出了一种很好的思想即“韩京清思想”，但是被教条派发展坏了即教条派不可能真正发展“韩京清思想”，一些同学表态要对这个问题进行反思。

今天，新型基础控制技术NFC的发明是对“韩京清思想”的真正发展。

有同学来信说，ADRC参数不好整定，NFC能否用于无人机控制？，我的看法是：NFC不适用于无人机控制，可以采用1阶LADRC或者采用PI，他们根本没有区别。如果你的目的是发文，你可以说将ADRC运用于无人机控制，但是在实际你可以采用PI控制，需要设置较高的比例增益，但是绝对不是普通PI，需要在普通PI的比例项增加1个低通滤波器，最好是类似1阶最速跟踪滤波器，比较成熟的是一种惯性组合滤波器ICF。最后同学说效果很好，这就是无人机运用了ADRC。表面上这是造假，但是为发文造假多的去，本质上这也不算造假，因为根本没有区别。总之，ADRC的理论都是定式，照抄一篇，然后找一个具体系统用PI给出一个仿真结果，如果感觉仿真结果好就将PI参数转换为ADRC参数，发篇文章挺好的。

有图有真相

在此明确，NFC不是要取代PID，这是一个选择的问题，具体说，在低阶过程采用PID已经足够了，NFC适用于高阶纯滞后过程，例如流程工业的过程控制。

编辑于 11 小时前