这篇学位论文对欠驱动系统说得不错《欠驱动非线性系统控制问题的研究》

这篇学位论文对欠驱动系统说得不错，学位论文确实要写得详细些。

而且可以由此推一下，一个欠驱动系统怎么变为全驱动系统，平衡车再加一个*（平衡车是两个*度，一个水平位移，一个角度，一个输入，我再控制住一个*度比如角度，或者控制住位移把他固定其他，那我只需要一个电机就可以控制住，也就是一个输入，加起来就是两个输入），四轴如何变为全驱动？四轴是六个*度，四个输入（四个电机嘛），少了两个输入，我只需要加两个输入控制住它的两个*度就可以了，比如，控制住X,Y，或者X和翻滚角。，比如我控制住X,Y，相当于无人机水平面不能移动，但是可以Z方向移动，还有俯仰角，翻滚角，偏航角可以动，这四个量可以通过四个电机很好控制住，应该是的，毕竟是全驱动系统。

六个*度的意思就是你控制住、确定住那六个量就可以完全固定、控制住那个东西，比如无人机，你光控制X,Y,Z还不够，还需要控制那三个角，这样就可以完全固定住一个无人机了，平衡车，你单纯控制住角度，还不够，还需要把水平的坐标控制住，这样就可以完全控制住一个平衡车。