6.5——ADRC学习
深刻理解PID
1. 典型的传递函数——一阶惯性环节
一个储能元件（如电感，电容）与一个耗能元件（如电阻）的组合，就能构成一阶惯性环节。
如一个RC电路
特点：当输入量发生突变时，输出量不能突变，只能按照指数规律逐渐变换，这就反应了该环节具有惯性。（也就是说，惯性环节的输出一开始并不与输入同步按比例变化，直到过渡过程结束,y(t)才能与x(t)保持比例。）而惯性环节的时间常数就是惯性的量度。
我们的目的是给系统施加一个控制力，使输出值趋于给定值，使误差趋于零。
根据误差，给出误差的比例反馈的控制力，即误差大时施加大的作用力，误差小时施加小的作用力。
总结：对一个一阶惯性系统，若有一个常数给定值施加一个比例反馈控制，构成了一个闭环系统而不可避免地产生稳态误差。
总结：在加入比例-积分反馈控制后，消除了阶跃对于一阶惯性系统输入引起的稳态误差。