explore_halcon.hdev（29）之p_do_mosaicking函数模块

函数：

对图像进行拼接，拼接步骤：1.读取图像 2.计算特征点 3.计算变换矩阵 4.拼接

效果图：

算子：

1.change_radial_distortion_cam_par( : : Mode, CamParamIn, DistortionCoeffs : CamParamOut)：根据指定的径向畸变确定新的相机参数。不适用与线扫描相机

参数：

Mode：

'fixed'：只修改畸变系数，其他相机内部参数不变。会导致场景可见部分的变化
'fullsize'：缩放系数、和图像中心会修改为了保护场景中的可见部分。因此，原始图像中可见的所有点在校正图像中也可见。通常，这会导致修改后的图像中没有定义像素
'adaptive'：是其他模式之间的权衡。场景的可见部分略微减少，以防止修改图像中的未定义像素。缩放因子与中心点修改
'preserve_resolution'：在fullsize'模式下，原始图像中可见的所有点在修改后的图像中也可见。修改后图像的大小增加了，保证校正后的图像任何部分的分辨率都不会降低

原始图像：

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校正后图像：

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2.tile_images_offset(Images : TiledImage : OffsetRow, OffsetCol, Row1, Col1, Row2, Col2, Width, Height : )：将多个图像对象平铺到具有明确定位信息的大图像中

3.points_harris(Image : : SigmaGrad, SigmaSmooth, Alpha, Threshold : Row, Column)：使用Harris查找感兴趣点

参数：

Image ：输入图像

SigmaGrad：用于计算梯度的平滑量

SigmaSmooth：用于梯度积分的平滑量

Alpha ：平方梯度矩阵的平方迹的权值
Threshold：点的最小滤波器响应
Row、 Column ：检测点的行列坐标

4.proj_match_points_ransac(Image1, Image2 : : Rows1, Cols1, Rows2, Cols2, GrayMatchMethod, MaskSize, RowMove, ColMove, RowTolerance, ColTolerance, Rotation, MatchThreshold, EstimationMethod, DistanceThreshold, RandSeed : HomMat2D, Points1, Points2)：通过查找点与点之间的对应，计算两个图像之间的投影变换矩阵

参数：

GrayMatchMethod：灰度值比较度量（ 'ssd'：使用的是灰度值差异的平方和。'sad'：绝对差的和。'ncc' ：标准化的互相关）

MaskSize：灰度值掩膜大小

RowMove、ColMove：平均行、列坐标移位（第二幅图像中心点相对于第一幅图像中位置点的偏移量）

RowTolerance、ColTolerance：匹配搜索窗口高度、宽度的一半（确定图像中计算点的区域）

Rotation：旋转角度范围

MatchThreshold：灰度匹配阈值

EstimationMethod：变换矩阵估计算法

DistanceThreshold：转换一致性检查的阈值

RandSeed ：随机数生成器的种子

转换的步骤：首先，确定第一幅和第二幅图像中掩膜在输入点附近的灰度值相关性，并利用两幅图像中窗口的相似性生成掩膜之间的初始匹配，掩膜大小MaskSize*MaskSize。

5.bundle_adjust_mosaic( : : NumImages, ReferenceImage, MappingSource, MappingDest, HomMatrices2D, Rows1, Cols1, Rows2, Cols2, NumCorrespondences, Transformation : MosaicMatrices2D, Rows, Cols, Error)：执行图像镶嵌的束调整

参数：

NumImages：用于校准的不同图像的数量

ReferenceImage：参考图像的索引

MappingSource：转换源图像的索引

MappingDest：变换的目标图像的指标

HomMatrices2D：3*3投影变换矩阵数组

Rows1、Cols1：对应点在各自源图像中的行、列坐标

Rows2、Cols2：对应点在各自目标图像中的行、列坐标

NumCorrespondences：各图像对中的对应点数

Transformation ：要使用的转换类

6.dev_set_window_extents( : : Row, Column, Width, Height : )：改变活动图形窗口的位置和大小

7.gen_bundle_adjusted_mosaic(Images : MosaicImage : HomMatrices2D, StackingOrder, TransformDomain : TransMat2D)：将多个图像拼接成一个图像

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