情节相机轨迹

问题描述：

给定一组 4×4的姿态矩阵，就可以得出相机的欧几里得坐标系统的位置，如下所示：情节相机轨迹

其中R是3×3旋转矩阵t是平移向量根据this question。

当设置姿势以顺序的方式进行处理时，例如当每一个是指照相机的姿势在一段时间的步骤中，旋转和平移组件可以如下积累：

和

在哪里都可以插入到所述第一方程式，以产生相机的相对位置在给定的时间步长。

我的问题是如何使用OpenCV或类似工具绘制这些点。对于以圆周运动在物体周围移动的摄像机，输出图应该是圆形的，原点位于轨迹的起始点。

一个例子如下： -

虽然我的问题是没有明确关于绘制轴如上图所示，这将是一个奖金。

TL; DR：给定一组姿势，我们怎样才能产生这样与常用的工具，如OpenCV的，VTK，Matplotlib，MATLAB等

您可以用搅拌器吗？动画通常是运动的更有用的可视化。 –

@FrancescoCallari如果它可以给我所需的输出，那么它是一个选项。但是，我从来没有使用过Blender。 –

答

获得轴系矢量X,Y,Z上面的一个的图并且对于每个绘图点位置O

简单地提取它们形成矩阵。请参阅Understanding 4x4 homogenous transform matrices。现在我不知道你的矩阵是否已经反转。所以如果你的矩阵代表相机坐标系（不倒置）直接提取需要的信息。如果不是先倒置矩阵然后提取。

如果你有均匀转换矩阵，那么你可以通过利用转置操作来做伪逆运算。欲了解更多信息，请参阅full pseudo inverse matrix。
渲染每个绘图点

所以第一情节的轴系作为行：
```
red_line(O,O+a*X); 
green_line(O,O+a*Y); 
blue_line(O,O+a*Z); 
```
其中a是轴线的大小。并且在该图之后为该位置绘制一个点
```
black_circle(O,r); 
```
其中r是某个半径。您可以使用任何gfx库/引擎的情节。我会去GDI或OpenGL但这完全取决于你所熟悉的。

顺便说一句。提高了时间线，你可以调节色彩强度的avarenes（开始与黑暗和明亮的色彩结束，所以你看到那里的运动开始和结束...）