使用OpenCV跟踪物体的多摄像机校准

Question

我有一些问题让更多有经验的OpenCV用户关于制作多摄像机跟踪程序。因此，为了快速提出一个问题，我想用多台摄像机跟踪多个对象。我想达到的结果或多或少是这样的： https://www.youtube.com/watch?v=7Dy9co0mWY0

最终我得出结论，我想用卡尔曼滤波器进行跟踪。我想问的问题是：

1. 有没有办法来校准基础上，像那些在视频链接视频数据集多个摄像头？它能以某种方式自动完成吗？我知道你可以使用棋盘来校准摄像机（http://docs.opencv.org/3.3.0/dc/d43/tutorial_camera_calibration_square_chess.html），但事实并非如此，因为你没有在视频中使用它。也有这样的：http://docs.opencv.org/master/d2/d1c/tutorial_multi_camera_main.html，但我想它有同样的劣势。
2. 什么是最有效的跟踪方式？我应该为每个视图使用卡尔曼滤波器，并尝试合并单个结果或以某种方式尝试重建3d中的对象，然后应用滤波器？

任何建议将受到欢迎。谢谢。

Answer 1

我目前正在使用排球比赛中使用的自动裁判系统（类似网球中的hawkeye系统），并且我在里面实施了球追踪。因此，我可以给你一些建议：

1. 尝试，以确定照相机姿势（solvePnP可能是很好的开始时）
2. 检测标定摄像机内参数与OpenCV的
3. 使用特征点在场景每个摄像机的对象不应用任何过滤，逼近和插值 - 它会降低你的测量精度各点的
4. Reconstuct三维坐标（同时使用摄像头固有的校准和姿态计算）
5. 将结果应用于你的结果。

如果您希望达到良好的效果，使用此跟踪可获得计量结果，这可能非常困难。但它不会用于您张贴的视频中显示的简单可视化。