CAN标识符和COB-ID

问题描述：

你好，我是一名学习canopen的学生。 Canopen中的COB-ID和CAN标识符之间的关系是什么？我在CIA的主页上看到COB-ID不是CAN ID，但我不明白。CAN标识符和COB-ID

例如，如果PDO通过CAN总线传输，它将从CANopen帧转换为CAN帧。使用COB-ID的节点ID不能转换CAN标识符吗？此时，COB-ID根据功能代码而有所不同，但更加令人困惑的是，CAN标识符每个设备只有一个。

总结我的问题，我想知道CANopen在通过CAN总线发送消息时如何转换标识符。

在互联网上的研究的问题，我“这个问题太广泛了，因为它没有关注具体的程序问题。顺便说一下，看看这里，它可能会帮助你：http://www.microcontrol.net/download/appnotes/td-03011e.pdf – Juan

请编辑该问题，以限制它到一个具有足够的细节识别的具体问题一个适当的答案。避免一次询问多个不同的问题。请参阅[如何提问]（https://*.com/help/asking）页面以获得帮助，以澄清此问题 – Sand

Re，“如果PDO通过CAN总线传输，它将从CANopen帧转换为CAN帧“。不，因为CANOpen框架是一个CAN框架。 –

答

节点ID和COB ID是不同的东西。

节点ID是CANopen设备的硬编码ID（在连接器中）。

COB ID是CAN标识（11个比特或29个比特）和RTR

位1：用于请求，0：用于数据

的CAN标识本身包含的优先级。

在某些（？）CANopen标准如CiA-301中，某些COB-ID范围或值被保留。

https://www.can-cia.org/standardization/specifications/ *情报局301 V4.2.0§7.3.5 （下载你需要有一个登录，但它是免费的）

答

节点ID基本上是can线中设备的名称。如果要控制设备，则需要使用该名称来访问设备。每个设备都有不同的节点ID，因此您可以单独控制每个设备。您可以创建该名称，如果需要，可以更改。这些设备通常带有默认的Node-ID。您可以在设备的数据表中看到它。例如，默认节点ID = 1。

COB-ID（s）包含Node-ID（s）并且有一个COB-ID的标准。