Python odeint-初始条件y0必须是一维

问题描述：

我试图用odeint模拟状态空间形式的动态系统。我的A矩阵是12 * 12，B矩阵是12 * 4（行*列），所以我的初始状态向量是12 * 1，正如它所暗示的。Python odeint-初始条件y0必须是一维

我的代码如下

import numpy as np 
from scipy.integrate import odeint 

tmp = np.loadtxt("system.txt", skiprows =2) 

A=np.matrix(tmp)[0:12,0:12] 
B=np.matrix(tmp)[0:12,12:] 

control = np.matrix([[0.0],[0.0],[-0.6310],[0.0]]) 

def aircraft(state, t): 
    return A*state + B*control 

state0 = np.array([[6.809827628],[0.439572153],[0.0],[0.0],[0.0],[0.0],[0.0],[0.0],[0.0],[0.0],[0.0],[0.0]]) 
t = np.arange(0.0, 10.0, 0.1) 

state = odeint(aircraft, state0, t)

我收到此错误

Traceback (most recent call last): 
    File "sim.py", line 17, in <module> 
    state = odeint(aircraft, state0, t) 
    File "/home/aluminium/anaconda2/lib/python2.7/site-packages/scipy/integrate/odepack.py", line 215, in odeint 
    ixpr, mxstep, mxhnil, mxordn, mxords) 
ValueError: Initial condition y0 must be one-dimensional.

我能想到的定义状态向量的唯一方法是为列向量。你能告诉我如何定义一个初始状态向量来克服这个问题吗？

非常感谢。

答

我已经得到了答案，并想到在这里分享它，希望未来有同样问题的人能够受益。

odeint似乎期望1d数组作为状态变量来调用函数，并从函数中返回1d数组。

所以我重新塑造了相应的变量。这里是代码。

def aircraft(state, t): 
    xdot= A*state.reshape(12,1) + B*control 
    return np.squeeze(np.asarray(xdot)) 

state0 = np.array([6.809827628,0.439572153,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0])

干杯

Python odeint-初始条件y0必须是一维

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