旋转矩阵并非真正对称（OpenCV）

Question

我在OpenCV中使用recoverPose（）函数，但我没有得到对称的旋转矩阵。
它不应该返回一个对称旋转矩阵吗？

我的结果看起来像：

R = 0.998585723955729, 0.02348487299776981, 0.04769709270061936; 
    -0.02232705043463718, 0.9994464428542043, -0.02466395517687959, 
    -0.04824991948907295, 0.02356413814160357, 0.9985572976364158; 

t = -0.9982022017535427, 
    0.005659929033547541, 
    0.05966849769949602; 

正如你所看到的，旋转矩阵是不是真的对称的，也有一些“错误”的价值观的迹象。

这些是两个图像：

image1 image2

Answer 1

三维旋转矩阵是，一般地，不对称的。 （尽管一些是例如单位矩阵满足旋转矩阵的性质并且是对称的）。实际上，对于任何数量的维度来说，一般的非对称属性都是真实的，除了一般的1D情况。

你可以看到3D旋转矩阵的一般形式为https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix

（请注意，旋转矩阵的行列式为始终为1）。