来自swift的DJI虚拟棒控制

Question

我在尝试在Swift中使用iOS的DJI-SDK非常糟糕。

该SDK使用Objective-c编写，并使用键值系统存储值并将命令发送给无人机，因此如果您需要告诉无人机启用虚拟杆，您需要执行如下操作：

DJISDKManager.keyManager()?.setValue(true as NSNumber, for: enableVirtualStickModeKey!, withCompletion: { (error) in...... 

这是非常简单的，因为我们的价值是Bool投给NSNumber，问题开始时，我需要发送结构值，如虚拟棒（Objective-C的结构）的位置，这是一个例子使无人机以1m/s上升的值：

var controlData = DJIVirtualStickFlightControlData() 
    controlData.verticalThrottle = 1 
    controlData.pitch = 0 
    controlData.roll = 0 
    controlData.yaw = 0 

DJISDKManager.keyManager()?.setValue(controlData, for: virtualSticksKey!, withCompletion: { (error) in.. 

但是，SDK尝试设置值时出现错误。 我写信给DJI支持团队，得到的答复是，他们希望社会能够帮助我解决问题....

的问题是我需要什么类型的演员，使这一DJIVirtualStickFlightControlData对象转换为一个目标-C兼容型？

这是从DJIFlightControllerBaseTypes.h

typedef struct 
{ 
    float pitch; 
    float roll; 
    float yaw; 
    float verticalThrottle; 
} DJIVirtualStickFlightControlData; 

的DJIVirtualStickFlightControlData定义，这是setValue方法从DJIKeyManager.h

/** 
* Performs a set on a settable key, changing attributes on the connected product. 
* 
* @param value A value object relevant to the given key 
* @param key A valid settable key 
* @param completion A set completion block. 
*/ 
- (void)setValue:(id)value 
      forKey:(DJIKey *)key 
     withCompletion:(DJIKeyedSetCompletionBlock)completion; 

Answer 1

的定义。最后我找到了解决此问题的通过委托方法！其实是一种更好的方式使用SWIFT的DJI-SDK

首先你的类为DJIFlightControllerDelegate

class FPVViewController: DJISDKManagerDelegate, DJIFlightControllerDelegate{ 

一个实施者创建检索FlightController实例

func fetchFlightController() -> DJIFlightController?{ 
     let product = DJISDKManager.product() 
     if (product == nil) { 
      return nil 
     } 

     if product!.isKind(of: DJIAircraft.self){ 
      return (product as! DJIAircraft).flightController 
     } 
     return nil 
    } 

从productConnected方法调用它的方法（这是从DJISDKManagerDelegate其实另一个委托方法），并设置这个班级作为FlightController的代表

func productConnected(_ product: DJIBaseProduct?) { 

    NSLog("Product Connected") 

    if (product != nil) { 
     //Set this class as the delegate for the hardware 

     let flightController = self.fetchFlightController() 
     if flightController != nil{ 
      flightController!.delegate = self 
     } 

     self.setupVideoPreviewer() 
    } 

} 

之前你ca ň发虚棒命令，你必须让他们要做到这一点some conditions必须完成

最后，你可以设置虚拟棒值这样

var controlData = DJIVirtualStickFlightControlData() 
    controlData.verticalThrottle = 2 
    controlData.pitch = 0 
    controlData.roll = 0 
    controlData.yaw = 0 

let flightController = self.fetchFlightController() 
     flightController?.send(controlData, withCompletion: { (error) in 
      if error != nil{ 
       let nserror = error! as NSError 
       NSLog("Error controling virtual throttle \(String(describing: nserror))") 
      } 
     }) 

一两件事：Xcode remote install and debugging是一个必须有与开发DJI-SDK目前处于xCode和iOS的Beta版本中，但其工作完好

Answer 2

首先请注意，密钥SendVirtualStickFlightControlData是type Action的关键。因此，使用密钥的正确方法是拨打.performAction而不是.setValue。

要通过密钥中的struct值，它需要包装在NSValue中。由于你不得不求助于使用NSValue初始值设定项，它需要UnsafeRawPointer，这对Swift来说有点棘手。你可以这样做：

var controlData = DJIVirtualStickFlightControlData() 
controlData.verticalThrottle = 1 
controlData.pitch = 0 
controlData.roll = 0 
controlData.yaw = 0 

let value: NSValue = NSValue.init(pointer: &controlData) 

let key = DJIFlightControllerKey(param: DJIFlightControllerParamSendVirtualStickFlightControlData) 

DJISDKManager.keyManager()?.performAction(for: key!, withArguments: [value], andCompletion: { (success, value, error) in 
    print(success) 
})