@机电一体化联合仿真

整体展示

利用MCD、博图、advanced、wincc完成从机械结构的设置，plc编程，hmi设计共同完成的仿真项目。模拟生产线过程中，从放料到分拣的过程。

手爪效果展示

MCD仿真

为什么叫仿真而不是动画呢？
在mcd里有刚体和碰撞体两种设置，首先刚体中给了物体质量的属性，有了质量之后也就有了惯性，但是刚体只是规定了仿真里有这么一个物体，两个刚体碰撞的时候会直接穿过，还没有规定碰撞属性，碰撞属性两个物体碰撞之后会根据动量定理产生两个物体拥有各自速度运动了；碰撞还规定了物体的摩擦，这样就是一个真正的刚体了。这也就是为什么是仿真，不是动画。

机械手爪MCD仿真

1. 刚体
   要实现仿真的所有操作，都是在设置刚体的基础上的。刚体设置需要注意的是：不需要每一个单独的零件都设置成一个刚体，将一起运动的设置到一个上面，减少运动副的数量，减少了运算的量。
   
   就像这样子，将每一个运动构件都放到一个刚体里面，刚体配置默认就行。
   
   设置完成之后，需要这么多刚体。配置完成可以仿真一下，所有物体都下落，证明配置完成了。

   2.运动副
   运动副是两个直接接触并且能产生相对运动的活动链接，运动副是mcd里运动的基础，运动副的设置十分的关键，注意：运动副的基础是刚体，没有刚体不能配置运动副；还需要注意的是，在两个相互链接的运动副不能配置上碰撞体，产生干涉，震动而没法实现运动。
   运动副分成两个构件：两构件分别是基本件和连接件，基本件为主动件，连接件为从动件。
   
   给主框架一个固定，免得仿真的时候全都在重力作用下落下去。
   螺旋副：螺栓和螺母运动，丝杠都是螺旋副

注意：连接件一定要是丝杠，不然运动会产生错误。这其中轴矢量就是要连接件运动的方向和旋转轴，而锚点就是丝杠旋转的圆心。两边的螺距就需要根据实际的螺距来定，但要注意的是两边的螺距需要是相反数，这样保证了向中间靠拢。
铰链副：门开关的时候那个东西就是铰链副。

给丝杠一个旋转的轴，不然丝杠也会左右运动，这是不想看见的。

这是没有设置铰链副的时候。

设置完成之后。
滑动副：滑块和滑轨之间的运动。

配置上下限，这样就可以控制丝杠运动的范围。

配置完成的运动副就这些，到这里在仿真的时候就可以按照要求运动了。效果：

这个时候他是没有规则的运动，这样是不行的，这里就需要下一步，运动控制。

3.运动控制

使用位置控制，真实场景伺服电机有位置控制，这里也可以选择速度控制，这种比较常见。
配置完成之后所有的都不能动了。开始顺序仿真：

仿真完成。