STN-Spatial Transformer network
原文：https://arxiv.org/abs/1506.02025
STN是一个独立的模块，可将一个图像或feature map 进行相应空间变换，可在CNN网络的任意位置嵌入任意数量该模块，并不影响原网络速度.
STN 实际分为三个部分：
①Localisation net: θ=floc(U).
输入是图像或feature map U∈RHxWxC ，输出θ，其size根据transformer 类型而定。floc(*)可以表示任何形式的网络，如全连接或卷积，只要输出为θ
②Grid generator : Grid G ，变换区域。
假如进行一个仿射变换，则Tθ是个2D的仿射变换Aθ ，需要6个参数，对应点坐标变换如下：
其他变换的θ个数结合实际情况而定。
③ 为了方便反向传播，对应坐标的值变换有如下计算公式：
STN只利用网络自动学习了θ的值，然后通过传统的变换公式将一个feature map或原始图像进行空间变换，得到新的feature map 或图像。