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Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2

分类: 文章 • 2022-10-10 22:54:18

Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2

本文包括内容：

  • OpenCV 3* 的安装
  • 更新Nvidia显卡驱动
  • CUDA的安装
  • ZED SDK的安装
  • ROS Melodic的安装
  • ZED ROS Wrapper安装
  • ORB_SLAM2安装

OpenCV 3.4.4的安装

首先，安装OpenCV所要求的依赖包：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

然后在进行编译及安装：

cd ~/opencv
mkdir bulid
cd build
cmake ..
make -j7
sudo make install

Nvidia显卡驱动

  • 第一步：禁用自己的secure boot，进入bios，将secure boot设置为disable
  • 第二步：进入终端，输入
ubuntu-drivers devices
sudo ubuntu-drivers autoinstall
  • 第三步：重新启动，然后在应用中找到NVIDIA X Server Settings，出现如下界面，则安装成功。
    Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2
    在设置->详细信息里，可以看到显卡已经切换。
    Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic+ORB_SLAM2

CUDA的安装

sudo dpkg -i cuda-repo-<distro>_<version>_<architecture>.deb
sudo apt-get update
sudo apt-get install cuda

ZED SDK的安装与调试

参考官方文档：https://www.stereolabs.com/docs/getting-started/installation/

chmod +x ZED_SDK_Linux_*.run
./ZED_SDK_Linux_*.run
  • 第三步：重启，完成安装。

ROS Melodic的安装

参考官方文档： http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • 第四步：设置**
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
  • 第五步：安装
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

此处采用桌面完整安装，其他配置参考官方文档。

  • 第六步：初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
  • 第七步：环境设置
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
  • 第八步：构建软件包的依赖关系（可选）
    安装rosinstall和其他依赖关系：
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ZED ROS Wrapper安装

  • 第一步：下载并放置在ROS工作空间
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper
  • 第二步：编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make zed-ros-wrapper
source ./devel/setup.bash

ORB_SLAM2安装

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 ORB_SLAM2
  • 第二步：配置环境变量
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/username/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

添加路径后通过该命令查看是否添加成功：

echo $ROS_PACKAGE_PATH

  • 第三步：安装相关依赖项
    1）安装Boost
    2）安装g2o
    3）安装Eigen3
    4）安装Pangolin

  • 第四步：编译

cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
chmod +x bulid.sh
./build.sh
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

使用ROB_SLAM2+ZED

仿照/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src目录下的ros_stereo.cc建立一个新文件，如zed_stereo_rect.cc。将代码复制过去，修改以下部分：

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/zed/left/image_rect_color", 1); message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/zed/right/image_rect_color",1);

此处选取了ZED的两个数据流。
然后修改CmakeLists.txt，仿照加入：

# Node for ZED camera
rosbuild_add_executable(zed_Stereo_rect
src/zed_stereo_rect.cc
)

target_link_libraries(zed_Stereo_rect
${LIBS}
)

然后在ORB_SLAM2的根目录下重新编译：

./build_ros.sh

会新生成一个可执行文件 zed_Stereo_rect
然后

cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash

roscore
//另开一个命令行
cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash //不知道为什么不执行这一步就无法找到zed.launch
roslaunch zed_wrapper zed.launch
//另开一个命令行
cd ~/catkin_ws/src/ORB_SLAM2
rosrun ORB_SLAM2 zed_Stereo_rect Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/EuRoC.yaml false

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