我发现智能无人机课程里面讲了无人机建模这方面的理论知识

只是我之前一直没重视这方面，一直只是在工程上玩玩，别人才是真正专业。

这让我对无人机的理解和把握上升到一个新的境界。真正从理论数学模型的层面去把握，虽然理论之前已经有理解，控制理论，但是并没有建立精确模型。要是真正能建立动力学模型，这个再研究起无人机应该是一个质变，从原先的定量分析可以转变为定量分析，算法验证也应该会方便得多。

我觉得gazebo的无人机仿真 XTDrone的无人机仿真的前提肯定是建立起了精确的无人机动力学模型的，这样才可能去仿真。去进行你的算法验证，我估计无人机的模型的建立现在应该也非常成熟了。