基于CAN总线的汽车诊断协议UDS，上位机下位机开发

qq:731905316

前言：UDS...Unified diagnostic service（统一的诊断服务），可以参考14229可以获得相关服务，其中有一部分服务是用来做ECU更新的（也常被叫做FBL），笔者将谈谈这部分，大神们就见笑了。更新可分为：下位机（Bootloader）,上位机（更新工具）及其之间的通信协议。

1.下位机:

通常来说下位机就是：MCU（单独就说它了）。那么MCU需要关注的几个地方无非就是：跳转和向量表重映射。之前有用过 Cortex-M0 M3 M4做过更新，M0相比 M3 M4是有区别的，因为它没有中断偏移寄存器，即：VTOR （Vector Table Offset Register）。那么针对这种情况，相关手册也给出方案，大致意思是将 RAM起始地址映射为0x0000_0000，并将App中断向量表拷贝到RAM起始地址。所以对于像M0这种情况，我们需要在App中加如下代码：

memcpy((void*)RAM_STAT_ADDRESS, (void*)APP_START_ADDRESS, vctor_size); //vctor_size 向量表大小

那么对于有中断偏移寄存器的，操作起来就更方便了，如下：

void xBSP_VectorInit(void)
{
   //设置向量表基地址
#ifdef VECT_TAB_SRAM
   SCB->VTOR = SRAM_BASE | VECT_TAB_OFFSET; /* Vector Table Relocation in Internal SRAM */
#else
   SCB->VTOR = FLASH_BASE | VECT_TAB_OFFSET; /* Vector Table Relocation in Internal FLASH */
#endif

}

2.上位机:

上位机就是用来跟ECU或某种硬件设备通信的工具，像PC端软件（windows Linux IOS）或者手持机等。使用上位机的话，一般还会根据我们使用的CAN卡决定，价格从几百到十几万不等。但是对于我们而言，需要的是这个CAN卡的库，这里就拿windows开发上位机来说，需要官方的动态链接库做二次开发。通常拿到库的时候，我们需要测试设备打开，复位，发送，接收这几个比较重要的API（二次开发中用的比较频繁）。然后根据UDS协议和厂商要求开发。

3.通信协议：

基于UDS更新，不得不说 ISO 15765-2 和 ISO 14229-1.

ISO 15765-2 网络层：描述了CAN ，SF(单帧)，FF（首帧），FC（流控帧）和 CF(续帧) 的传输要求。根据要求我们可以用代码实现网络层的解析。

基于CAN总线的汽车诊断协议UDS，上位机下位机开发

根据 ISO 14229-1 和厂商的要求我们可以将这一层进行更深入的解析，根据项目而言比较常用的服务有：

0x10 0x11 0x14 0x27 0x28 0x31 0x34 0x36 0x85 等。具体内容大家可以查查手册就会找到（笔者也发布了一个UDS代码生成的工具，里面也有描述 https://download.csdn.net/download/weixin_38426553/10825699）。

总体来说，协议根据标准分层解包，是比较可靠有效的方法。

4.部分代码展示 windows:

unsigned int WINAPI xCAN_TxThread(PVOID lpParameter)
{
   CCAN_UDS_Win32Dlg* dlg = (CCAN_UDS_Win32Dlg*)lpParameter;
   UINT8 frameReqStatus = REQ_FALSE;
   UINT8 reqStatus = xCAN_FAILURE;

   while(1)
   {
       //等待事件触发,事件由上层API产生
       WaitForSingleObject(hCAN_TxEvent, INFINITE);

       if (xCAN_SUCCESS == dlg->my_UDSCAN.xCAN_FrameReq(&frameReqStatus))
       {
           /*获取帧请求后的状态：1.准备继续发送，*/
           switch (frameReqStatus)
           {
           case REQ_SFSUCCESS:
           case REQ_FFSUCCESS:
           case REQ_CFSUCCESS:
               ResetEvent(hCAN_TxEvent);
               break;

case REQ_CFWAITE:

break;

default:

               break;
           }
       }

       /*控制线程定时*/
       Sleep(dlg->cycleTimer); //发送数据不能过快
   }

return 0;
}

unsigned int WINAPI xCAN_RxThread(PVOID lpParameter)
{
   CCAN_UDS_Win32Dlg* dlg = (CCAN_UDS_Win32Dlg*)lpParameter;

   while(1)
   {
       //等待事件触发,由一个定时器提供，保证接收跟解包同步
       WaitForSingleObject(hCAN_RxEvent, INFINITE);

       xCAN_ReceiveFrameData(dlg);

       ResetEvent(hCAN_RxEvent);
   }
}

/*****************************************************/

uint8_t xSYS_CANUnpackFrame(uint8_t* indata,uint8_t* unpackOver)
{
   static uint32_t frameTick = 0; //用于多帧计数
   uint32_t i;
   uint8_t FrmType = indata[0]&0xf0;

   switch(FrmType)
   {
       case 0x00: //sf
       {
           memset(ServiceUnpackData.validData,0xff,512);

           ServiceUnpackData.frameType = 0;
           ServiceUnpackData.serviceType = indata[1];
           ServiceUnpackData.validSize = indata[0];
           ServiceUnpackData.frameNum = 1;

           memcpy(ServiceUnpackData.validData,(uint8_t*)&indata[1],ServiceUnpackData.validSize);

           ServiceUnpackData.isResp = 1;
           *unpackOver = TRUE;
       }
       break;

case 0x10: //ff

。。。。。。内容太多，就不展示了。。。。。。。

6.上位机界面展示：

基于CAN总线的汽车诊断协议UDS，上位机下位机开发

7.打印的相关报文：

1) 2085.814 1 Rx 07DF - 8 02 10 03 FF FF FF FF FF
2) 2094.165 1 Rx 07EB - 8 06 50 03 00 32 00 C8 00
3) 2200.169 1 Rx 07DF - 8 02 85 02 FF FF FF FF FF
4) 2204.183 1 Rx 07EB - 8 02 C5 02 00 00 00 00 00
5) 2207.624 1 Rx 07DF - 8 03 28 00 03 FF FF FF FF
6) 2214.187 1 Rx 07EB - 8 02 68 00 00 00 00 00 00
7) 2218.514 1 Rx 07E3 - 8 02 10 02 FF FF FF FF FF
8) 2224.179 1 Rx 07EB - 8 06 50 02 00 32 00 C8 00
9) 2328.289 1 Rx 07E3 - 8 02 27 03 FF FF FF FF FF
10) 2334.183 1 Rx 07EB - 8 06 67 03 C6 7E 81 6B 00
11) 2338.712 1 Rx 07E3 - 8 06 27 04 C6 7E 81 6B FF
12) 2344.193 1 Rx 07EB - 8 02 67 04 00 00 00 00 00
13) 2349.942 1 Rx 07E3 - 8 10 0C 31 01 FF 00 00 C1
14) 2354.195 1 Rx 07EB - 8 30 00 00 00 00 00 00 00
15) 2356.805 1 Rx 07E3 - 8 21 00 00 00 01 00 00 FF

基于CAN总线的汽车诊断协议UDS，上位机下位机开发

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