直流电机双闭环调试补充说明

之前有人反映上传的直流电机双闭环调试中变量没有进行赋值，特在此进行补充说明.

基于传递函数的直流调速系统双闭环系统设计
基于传递函数的转速电流双闭环直流调速系统动态结构图如图3-1所示。

仿真搭建以及参数设计
结合图3-1所示框图搭建的系统仿真模型如图3-2所示。

图3-2 转速电流双闭环直流调速系统
如图3-2所示系统中的参数如表3-1所示：

如图3-2所示，转速调节器ASR和电流调节器ACR均使用PI调节器，可以实现转速和电流的无静差控制。按照先电流内环，后电压外环的设计思路，先设计电流环的ACR，再设计转速环的ASR。3、1、2 电流调节器设计
（1）选择电流调节器结构
根据设计要求，为了保证稳态电流无差，可按典型I型系统设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的，因此可用PI型电流调节器，传递函数为：

通过上述分析便可得ASR和ACR PI调节器得参数。
3、1、4 仿真结果分析
设定系统的期望电压Un=n*Alpha，取额定转速n=1000。直流调速系统的转速和电流如图3-3、3-4、3-5、3-6所示。分别对转速和电流进行了抗扰动测试，通过仿真结果可以看出，在该双闭环控制结果下，直流调速系统具有良好得闭环效果。

图 3-3 未加扰动时，转速电流波形图

图3-4加入电流扰动(t=3)时，转速电流波形图

图3-5 加入转速(电网电压)扰动(t=2s)时，转速电流波形图

图3-6 同时加入转速(电网电压)扰动(t=1.5s)和电流扰动(t=3.5)时，转速电流波形图