PID控制
基本控制方式和公式：
其中Kp为比例系数，Ti为积分时间常量，Td为微分时间常量。
简单来说，PID控制器各校正环节的作用如下：
（1）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号error(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。
（2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数Ti，Ti越大，积分作用越弱，反之则越强。
（3）微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。
原文：https://blog.csdn.net/qq_41736609/article/details/80035400
https://blog.csdn.net/qq_25352981/article/details/81007075