Mrobot学习手册（TK1+Mrobot小车）

TK1(远程主机)系统环境：
ubuntu14.04 + ros-indigo-desktop

笔记本电脑(主机)系统环境：
ubuntu14.04 + ros-indigo-desktop-full

TK1(远程主机)配置

Ctrl+Alt+T打开终端
mkdir -p mrobot_ws/src           //创建src文件夹
cd ~/mrobot_ws/src
catkin_init_workspace            //创建工作空间
git clone https://github.com/ROSClub/mrobot.git
sudo apt-get update
cd ..                         //回到~/mrobot_ws目录下
catkin_make

笔记本(主机)配置

Ctrl+Alt+T打开终端
mkdir -p mrobot_ws/src           //创建src文件夹
cd ~/mrobot_ws/src
catkin_init_workspace            //创建工作空间
git clone https://github.com/ROSClub/mrobot.git
sudo apt-get update
cd ..                         //回到~/mrobot_ws目录下
catkin_make

USB绑定设置

使用UsbHUB连接好TK1，并且把小车的串口连接到HUB上（设置好了Usb的位置就不要动，如果以后改变了小车串口Usb和雷达Usb位置需要重新绑定）

打开终端，输入命令：

udevadm info -a /dev/ttyUSB0

Mrobot学习手册（TK1+Mrobot小车）

记录下usb设备等kernels、idVendor以及idProduct，填写到mrobot.rules⾥里里⾯面

Mrobot学习手册（TK1+Mrobot小车）

首先记录小车串口的信息，然后填入mrobot.rules并保存

然后运行绑定程序

Mrobot学习手册（TK1+Mrobot小车）

重新插拔小车串口，打开终端，运行ls /dev，检查是否绑定成功

Mrobot学习手册（TK1+Mrobot小车）

如果显示有mrobot，则绑定成功，接下来绑定激光雷达，固定小车的Usb口不变，把雷达插到UsbHUB上

打开终端，输入命令：

udevadm info -a /dev/ttyUSB1

Mrobot学习手册（TK1+Mrobot小车）

记录下usb设备等kernels、idVendor以及idProduct，填写到mrobot.rules⾥里里⾯面

Mrobot学习手册（TK1+Mrobot小车）

首先记录雷达串口的信息，然后填入mrobot.rules并保存

然后运行绑定程序

Mrobot学习手册（TK1+Mrobot小车）

重新插拔雷达串口，打开终端，运行ls /dev，检查是否绑定成功

Mrobot学习手册（TK1+Mrobot小车）

如果显示有rplidar，则雷达绑定成功，检查是否有mrobot和rplidar，如有，则绑定流程结束

主从机配置
推荐设置好路由器的DCHP，把小车和笔记本的IP地址固定
在本教程中
笔记本(主机)的IP为 192.168.199.190
TK1(远程主机)的IP为 192.168.199.247

首先分别在TK1和笔记本上安装vim

sudo apt-get install vim           //安装vim

若提示找不到软件包，则先运行，以下指令再安装vim

sudo apt-get update

安装好vim之后，分别打开笔记本和TK1的终端，查看hostname

$ hostname
tegra-ubuntu                         //TK1的hostname

$ hostname
Thinkpad-Edge-E430c                  //笔记本的hostname

在TK1上打开终端

sudo vim /etc/hosts

输入密码回车，在vim编辑器中按i在最后插入一行，内容为

192.168.199.190  Thinkpad-Edge-E430c

然后按Esc,输入:wq保存
编辑~/.bashrc文件

vim ~/.bashrc

在最后一行加入

export ROS_HOSTNAME=tegra-ubuntu
export ROS_IP=192.168.199.247
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.199.190:11311

然后按Esc,输入:wq保存

同理，在笔记本上打开终端

sudo vim /etc/hosts

输入密码回车，在vim编辑器中按i在最后插入一行，内容为

192.168.199.247  tegra-ubuntu

然后按Esc,输入:wq保存
编辑~/.bashrc文件

vim ~/.bashrc

在最后一行加入

export ROS_HOSTNAME=Thinkpad-Edge-E430c
export ROS_IP=192.168.199.190

然后按Esc,输入:wq保存

到此为止，主从机配置完成

Mrobot学习手册（TK1+Mrobot小车）

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