《机器人爱好者（第2辑）》——教育版机器人底盘

本节书摘来异步社区《机器人爱好者（第2辑）》一书中的第1章，作者：美国SERVO杂志社，更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看

教育版机器人底盘

在你开始设计自己的机器人之前，可以参考一下已经成型的机器人设计。正如前面已经介绍过的那样，从制造第一个Boe-Bot机器人开始，Parallax公司在这一领域经验丰富，积累雄厚。在2010年的时候，公司总裁Ken Gracey意识到消费者喜欢更大一点的机器人，开始采用9层胶合板作为底盘托板，如图3所示。

图4展示的是Parallax公司以Kinect感应器为基础设计的Eddie机器人。这种机器人顶部装着笔记本电脑，用Windows系统进行图像处理。后来，Parallax公司在原设计中采用多层HDPE强化塑料取代胶合板，打造出目前市场上销售的Arlo底盘。

与此同时，Willow Garage公司研发出了TurtleBot底盘，如图5所示。TurleBot底盘同样使用Kinect感应器，不过使用ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）编程。图6展示的是类似的另一种多层底盘，由英国的Robot-Electronics公司设计。

上述4种机器人底盘，都是中型机器人设计的典范之作。它们都是圆形的（或者说接近圆形，比如英国公司的那款），都采用差速传动，操控简便，行驶稳定。

它们还有一个更重要的特点在于，上层托板都比较大，可以安放一台屏幕打开的笔记本电脑，这样就能用笔记本电脑控制机器人。当然，你也可以把笔记本电脑合起来，塞入到下层托板中，把上层空出来放感应器或者其他设备。

即便是在以iRobot Create底盘为基础的、尺寸较小的TurleBot底盘上，也可以用紧凑型笔记本电脑代替微型控制器，对机器人进行更高级的控制。对于大多数玩家来说，圆形差速传动平台堪称最好的机器人设计之一。