核心思想

传统的元强化学习方法在meta-training过程中需要大量的数据，因为很多是on-policy的。在许多问题中很难满足。本文的思想是在元学习阶段（learn a RL procedure；外循环）提供监督信息，实际使用有监督的模仿学习，这样可以充分利用off-policy数据，内循环仍然是一个RL学习。模仿的专家策略可以是标准强化学习方法自动产生的，这样实际上不需要额外的监督假设。如果能结合人类的范例，可以更有效地训练。在meta-training阶段使用范例能在元优化阶段有效帮助探索，使其在稀疏奖励环境下更有效地学习。
优点：①学习到更为有效的自适应方法，最多能减少十倍的样本量；②可以用在稀疏奖励环境下。

Guided Meta-Policy Search

目标就是使用之前的已经学习好的skill（专家策略）来指导元学习过程，虽然还是会用到on-policy数据，但是由于利用这些先验知识，会减少很多样本。分为两个阶段训练：

• 单独训练每个元训练任务：可以使用高效off-policy方法，得到每个任务下的（近）最优策略$\pi^*_i$πi∗​。对元测试阶段的任务没有促进作用，只是为了下一阶段学习提供监督信息；
• 用训练过的元训练任务进行元学习：同MAML的元学习目标，训练初始化参数$\boldsymbol{\theta}$θ，使其能快速收敛到上一阶段学习到的多任务参数，总的样本需求少于单阶段的meta-RL；
  

元学习阶段（二阶段）

一个完整的双阶段MAML过程，不同的是这里的外循环目标是基于监督模仿的，或者称行为克隆（BC），损失函数为：
$\mathcal{L}_{BC}(\phi_i, \mathcal{D}_i)\triangleq-\sum_{(\mathbf{s}_t,\mathbf{a}_t)\in\mathcal{D}}\log \pi_{\phi}(\mathbf{a}_t|\mathbf{s}_t)$LBC​(ϕi​,Di​)≜−(st​,at​)∈D∑​logπϕ​(at​∣st​)这个监督学习的梯度方差较低，可以更稳定地强化学习。总的学习步骤表示为：

1. 利用第一阶段学习到的策略$\pi^*$π∗进行采样作为每个任务的专家样本$\mathcal{D}^*_i$Di∗​；
2. 用采样的数据集来进行MAML的双阶段训练：
   $\min_{\theta}\sum_{\mathcal{T}_i}\sum_{\mathcal{D}^{\text{val}}_i\sim\mathcal{D}^*_i}\mathbb{E}_{\mathcal{D}^{\text{tr}}_i\sim\pi_\theta}\left[\mathcal{L}_{BC}(\theta-\alpha\nabla_\theta\mathcal{L}_{RL}(\theta,\mathcal{D}^{\text{tr}}_i),\mathcal{D}^{\text{val}}_i)\right]$θmin​Ti​∑​Dival​∼Di∗​∑​EDitr​∼πθ​​[LBC​(θ−α∇θ​LRL​(θ,Ditr​),Dival​)]其中注意的是，$\mathcal{L}_{RL}$LRL​是一般基于梯度更新的RL算法，内循环数据$\mathcal{D}^{\text{tr}}_i$Ditr​是根据初始化策略参数$\theta$θ来采样的，不同于外循环数据$\mathcal{D}^{\text{val}}_i$Dival​来自于专家策略。

在MAML元优化过程中，为了降低BC中常见的复合误差，将DAgger算法引入进来，即交替地进行数据聚合（并加入到$\mathcal{D}^*$D∗）和元策略优化。数据聚合过程重要为：①自适应元策略参数$\theta$θ到针对每个元训练任务的策略参数$\phi_i$ϕi​；②利用自适应的策略$\pi_{\phi_i}$πϕi​​采样数据$(\left\{s_t\right\}_i,\left\{a_t\right\}_i)$({st​}i​,{at​}i​)；③利用专家策略$\pi^*_i$πi∗​给上一步采集的数据打标签$\mathcal{D}=\left[(\left\{s_t\right\}_i,\left\{\pi^*_i(s_t)\right\}_i)\right]$D=[({st​}i​,{πi∗​(st​)}i​)]；④将$\mathcal{D}$D加入到专家样本中$\mathcal{D}^*\leftarrow\mathcal{D}^*\cup\mathcal{D}$D∗←D∗∪D。在本文的设置下，数据聚合过程完全可以被人类提供的范例取代。
除此之外，在MAML的内循环过程中，更新用的是初始策略参数$\theta$θ，外循环每元更新一次的话，下一次内循环开始应该是利用更新过的$\theta$θ重新采样的。这里利用重要性采样的方法$\frac{\pi_\theta(a_t|s_t)}{\pi_{\theta_{init}}(a_t|s_t)}$πθinit​​(at​∣st​)πθ​(at​∣st​)​，可以一次内循环采样对应多次外循环BC更新。

专家策略学习阶段（一阶段）

采用一个上下文策略$\pi_\theta(a_t|s_t,\omega)$πθ​(at​∣st​,ω)来代表针对不同任务的专家策略，这样一个策略可同时使用所有任务下的数据。$\omega$ω代表每个任务的上下文，可以是任何能够用来是被任务的信息，例如目标位置甚至任务序号。只需要用于meta-training阶段，训练好初始参数$\theta$θ后，元测试阶段不需要。同时利用这种设置在元训练阶段可以结合许多额外的信息，这些信息可以促进元训练任务学习专家策略，但是不会用在元测试阶段。

一点思考

这篇论文的核心思想其实就是在原有的Bi-level元学习框架外，提前训练好元训练任务的策略，将特定任务策略的学习和提高与元学习的步骤分离开。之前的MAML方法任务都是从零开始一边训练提升策略性能，一边进行元学习的，所以原始MAML方法的外循环是要有策略提升的一个作用，这里的GMPS方法外循环则只需要模仿学习就好，不需要进行策略的提升。但是对于元训练任务比较多的情况下，训练好所有的meta-training任务似乎是不容易的，虽然文章中应用了所谓的一个contextual policy代表整个分布任务的专家策略，但是如果训练不好的话，直接影响模仿学习的性能，因为模仿学习的性能不可能超过专家策略。有一个好处是可以利用人类的演示样本，同时融合了模仿学习和基于PG的方法，以前的方法都是model-free的PG或者model-based的方法。