基于51的PWM波控制小车

关于PWM：
51单片机
电机只有转or不转，对应高or低电平，即对应1和0

所以PWM实际上就是实现一定周期内控制高低电平转换来使电机转or不转
高电平就转，低电平就不转，如果这两者具有一定对应周期的话，那就可以实现控制电机的转速
PWM频率：每S信号从高电平回到低电平的次数
PWM占空比：高电平持续时间和低电平持续时间之比

由于51是没有对应硬件的，所以要使用软件来模拟PWM，也就是要自己通过定时器来设置PWM的频率，通过中断函数来改变高低电平持续时间，从而实现占空比这个概念
例子分析：以100HZ的频率，占空比最大为256，使用定时器0产生PWM信号，分别调节小车左右两轮的前进速度。

TL0的计算是这样来的：
首先确定
设置PWM频率=100HZ
所以周期时间=1/f=0.01s
溢出时间=0.01/256（八位重装）=0.0000390625s=39.0625us
所以所需溢出次数=39.0625/1.085（一个机器周期、定时器每加一次需要一个机器周期）=36
所以TL0=256-36=220
这样就确定好了对应PWM频率

然后写中断函数，
确定
1、pwm_t表示周期（0-256的占空比调节）
当最大占空比为256的时候，完成一个周期，A、B端不使能
2、当设置左电机占空比为XX值，即是设置的值即为占空比，
这时候使能左电机端口（同理可得右边端口）
完成高低电平极性转化
（PS：这里对应电机使能端口要注意查看对应驱动的线路接口，eg:有些使能端加了跳线帽，跟VCC一起，使其本来就为高电平输出使能，所以在设置的时候，就要对应设置相反，总之是为了使其完成高低电平转换）

其他相关设定：

前进函数： (同理可以写
左转函数：右边电机正转，左边电机后转
后退函数：左右电机后转）

主函数