kinect-v1版本的内参标定（camera_calibration）

１、标定板
下载链接：
http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf
说明：标定板为8x6,可以用A4纸打印出来，square边长为24.5mm，即0.0245m，作为标定输入参数。
２、打开相机和标定程序
roslaunch freenect_launch freenect.launch打开相机（kinect驱动的安装见博客　kinect-v1版的环境配置和使用）
rostopic list列出话题

打开标定包
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.0245 image:=/camera/rgb/image_color camera:=/camera/rgb

注意：camera:=/camera/rgb一定要输入，不然后面保存不了，当然要改成自己的话题

注意：8x6中间的乘是字母x
３、标定过程
x：表示标定板在视野中的左右位置，左右移动使绿色条变满
y：表示标定板在视野中的前后的位置，前后移动使绿色条变满
size：标定板在占视野的尺寸大小，也可以理解为标定板离摄像头的远近，上下移动使绿色条变满
skew：标定板在视野中的倾斜位置，不断旋转标定板使绿色条变满

CALIBRATE被**后，点击CALIBRATE按钮，稍等1-2分钟，SAVE按钮和COMMIT按钮被**，点击save校准数据会被保存到/temp文件夹下；点击COMMIT将结果保存到/home/.ros/camera_info/head_camera.yaml。
４、结果
image_width: 640
image_height: 480
camera_name: rgb_A22593W01131223A
camera_matrix: //相机矩阵，即内参矩阵
rows: 3
cols: 3
data: [576.2010093732916, 0, 333.7638119169971, 0, 575.8066271149149, 239.9059593076319, 0, 0, 1]
distortion_model: plumb_bob
distortion_coefficients:　　//畸变系数
rows: 1
cols: 5
data: [0.1076528441484293, -0.1213037606263155, 0.0003280501169193647, 0.005797686900416189, 0]
rectification_matrix:
rows: 3
cols: 3
data: [1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]
projection_matrix:　　　　//投影矩阵，即相机坐标系到图像坐标系转换的矩阵
rows: 3
cols: 4
data: [589.6998291015625, 0, 337.1583730036364, 0, 0, 592.9710083007812, 240.0480758415888, 0, 0, 0, 1, 0]