一个开源的基于ROS、Gazebo的AGV机器人仿真项目:autonomus_transport_industrial_system
autonomus_transport_industrial_system
贡献者与配置
Author | @lifuguan , @Wacokgde , @Yanwu Chen |
---|---|
ROS | melodic |
Compute platform | Intel Core I3-7100U |
GitHub链接
https://github.com/lifuguan/autonomus_transport_industrial_system
运行
运行仿真环境(同时打开RVIZ、GAZEBO)
roslaunch autonomus_transport_industrial_system robot_gazebo_remote.launch
小车模型
配置:
- 四轮差分驱动
- 一个Hokuyo激光雷达
- 三个深度摄像头
运行SLAM和导航
roslaunch autonomus_transport_industrial_system autonomus_navigation.launch
代码文件简述
Execute file
- test
-
test
是一个测试文件,目前为主程序(2020.5.12)
- netComModule
-
netComModule
专门用于与控制系统进行TCP/IP通信,用于发送实时位置、接收目标位置
Head file
- utility.h
-
utility
类用于收集各种功能性函数-
GetEuclideanDistance()
得到两个pose点之间的距离 -
GetYawFromOrientation()
将四元数转换成欧拉角
-
- PoseDrawer.h
-
PoseDrawer
类用于收集关于PoseStamped的功能性函数
- NetworkCom.h
-
NetworkCom
是一个基于面向对象的TCP/IP异步通信的类