电机参数识别-硬件搭建
电机参数识别-硬件搭建
硬件搭建主要涉及电机,电源转化环节电流检测环节和转速检测环节。
直流电机
采用直流减速电机
其性能如下:
参数名称 | 具体值 |
---|---|
额定电压 | 12V |
额定电流 | 360mA |
空载转速 | 366rpm |
原始转速 | 11000rpm |
减速比 | 30 |
额定扭矩 | 1kg*cm |
功率 | 4.32w |
之所以选择这款电机,主要是因为该电机自带13线磁编码器,可以大大简便硬件设计。
主控单元
采用STM32F103RCT6
电流检测单元
电流检测采用INA219电流 传感器
特性如下:
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测量总线电压范围:0v~36v
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可测量电流、电压、功率;
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电流、总线电压、功率的独立警报阈值;
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兼容I2C、SMBus、PMBus接口的1.8v电压;
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供电电压:2.7v~5.5v
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内部具有五个寄存器用于配置INA219,存储电流、总线电压、功率数据超阈值数据。
电路图如下:
INA219通过IIC与STM32进行通信。其配置和C代码下篇介绍
电源转化单元
采用12V开关电源,通过AMS1117-5.0将12V转化为5V,AMS1117-3.3将5V转化为3.3V
驱动单元
采用最便宜的L298N
整体硬件图
由于目前待在家,只能使用成熟的模块进行搭建。
下次将介绍INA219电流传感器的配置程序。
由于目前待在家,只能使用成熟的模块进行搭建。
下次将介绍INA219电流传感器的配置程序。