ROS学习笔记1：ROS的基本概念
ROS是什么
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Robot Operating System，机器人操作系统。
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与Windows、Ubuntu不一样，需要依赖Ubuntu操作系统，严格来说是一个中间件/类操作系统。
ROS功能
集成了一些底层、通用的代码，搭建开发者和底层硬件的桥梁。
实现的功能：硬件抽象、底层设备控制、常用函数的实现、进程间消息传递、包管理
官方定义：框架+工具+功能+社区
框架(通信框架)
ROS是一个分布式框架，规定了如何进行进程管理和进程间通信。
在ROS中进程被称作节点(Node)
工具
提供仿真和调试的工具，如Rviz、Gazebo
### 功能
ROS提供了一些基础的功能包，如控制、规划、视觉、建图。
找这些包的途径：
- roswiki (ros.org)
- github
很多程序都是以软件包形式管理(apt-get)
社区
软件包、文档、教程
ROS发展史
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2000s
- 斯坦福大学机器人软件系统框架
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2007
- ROS正式发布(Willow Garage 发起
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2010
开始流行
每一版ROS系统都有对应的Ubuntu系统。
| ROS | Ubuntu |
|---|---|
| ROS Kinetic | Ubuntu 16.04LTS |
最后顺手Mark一下老师的录屏软件: OBS