如何在Arduino开发板上使用机器人操作系统（ROS）

Arduino开发板经常用于制作一些小型的机器人，并具有简单的逻辑定义控制。但是，由于板载计算能力和软件有限，开发人员常常无法升级到更复杂的机器人。通常，随着开发人员变得越来越有经验，他们会寻专用于机器人的软件，因为Arduino仅提供部分控件。

在本篇文章中，我们主要介绍了中间件软件框架Robot Operating System（ROS），并引导您通过Arduino设置和使用ROS来创建更智能的机器人系统。

什么是ROS？

机器人操作系统（ROS）是最流行和使用最广泛的机器人中间件软件框架之一。这是一个开放源代码平台，可帮助创客和开发人员在无需重新发明*的情况下开始使用机器人软件。 ROS提供了一种标准的通信体系结构，用于无缝集成、使用、开发和部署机器人系统的不同组件，包括控制、感知、计划等。这是一个与语言无关的平台，无论部署在何处，都可以为不同的计算机提供跨平台的通信支持。

Arduino可能是最常用的开源微控制器开发板，它提供了易于使用的软件-硬件界面以及不断扩展的用户社区。 Arduino几乎与所有数字和模拟电路以及支持串行通信接口（如SPI、I2C和UART）的外部设备兼容。

基于ROS的软件框架运行高级算法和流程，例如机器人模型的推理、过滤、运动策略生成、控制器算法等。安装在机器人上的Arduino控制器用于执行低级/嵌入式控制和传感。它包括、电动机控制、温度和超声传感器、IMU和车轮编码器以及其他设备。

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