【Ubuntu】Ubuntu中安装配置ROS

系统:Ubuntu 16.04

Ros系统:kinetic

步骤:

(1)配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"。一般情况是不用配置的，参考下图红色框部分。
如果没有配置，可以参考Ubuntu官网：点击打开链接

(2)设置Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

(3)设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

(4)更新package

sudo apt-get update

(5)安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装完可以查看可用的package：

apt-cache search ros-kinetic

(6)初始化rosdep:在使用ROS之前必须要初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

(7)配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

(8)安装building package的依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

(9)测试ROS安装成功:

打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore

打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口：

rosrun turtlesim turtlesim_node

【Ubuntu】Ubuntu中安装配置ROS