PCL下使用区域增长算法进行点云平面分割的实现

首先求解三维点云的法线和曲率
这里要注意要让法线朝向一致，运用的是视点与法线夹角是锐角的方法

可以看见算法很好的分离了桌面，因为桌面的法线一致性很好，但地面的噪点就比较多了，划分的效果也是不太好

查看输出，输出了138个面，这就是曲率，法线的阀值没设好，后期进行改善，并输出面
接下来看兔子法线输出，腹腔那里一致性较好

应用区域增长算法划分

效果较好

仅为22个面