大疆M210V2+NANO+OSDK3.9开发

**DJIM210V2+NANO+OSDK3.9开发**
ps：可直接下载完整PDF文档（完整文档包括整个开发流程+问题记录+与官方技术交流邮件截图等）
链接：https://download.csdn.net/download/qq_35390371/12514361

注意事项
使用OSDK 开发应用程序时，为保护开发者免受意外，请注意如下事项：
•    在使用OSDK 开发应用程序或测试基于OSDK 开发的应用程序时，请取下桨叶；
•    无人机电机在转动时，请勿靠近；
•    请勿向无人机电源输出接口输入大功率电流；
为降低基于OSDK 开发的应用程序因内部故障导致无人机损毁或意外事件的发生，DJI 强烈要求开发者使用DJI Assistant 2中的模拟器模拟无人机的飞行状态，并根据模拟器中的数据和日志信息调试应用程序，降低无人机损毁或意外事件发生的风险，避免不必要的损失。

启用OSDK 控制功能
     为使基于OSDK 开发的程序能够与飞行平台间正常通信，请在DJI Assistant2 中启用OSDK API 控制功能。
     

1、M210V2 Onboard SDK 3.9 开发
官方链接：
https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/environment-setup.html#ubuntu-linux
（1）Ubuntu Linux开发环境要求：

具体设置为：
①Opencv3.3.1（官方推荐），源码编译全安装，步骤详见opencv安装（若不用视觉相关，可不安装）；
②安装LibUSB 并添加DJI USB 设备节点
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev  //用于读取双目摄像头、FPV图像
③添加UART 读写权限
1）使用sudo usermod -a -G dialout $USER命令将用户添加至dialout 组中。
2）重新登录所添加的账户后，该账户即可获取UART 读写权限。
④如需在M210 系列的无人机上使用OSDK 中的视觉功能，使Linux 系统能够获取并标识DJI 的设备：
1）在/etc/udev/rules.d/目录下创建文件DJIDevice.rules
2）在DJIDevice.rules文件中添加SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="2ca3", MODE="0666"
3）重新启动电脑后，系统即可识别DJI USB 设备
⑤sudo apt-get install libavcodec-dev libswresample-dev
⑥sudo apt-get install libopencv-dev
（2）环境配置以及测试（PC 测试环境Ubuntu 1604）
https://developer.dji.com/onboard-sdk/documentation/development-workflow/sample-setup.html#linux-onboard-computer
设备连接：
使用USB 转TTL 线（FT232BL）和双头USB 线连接计算机和无人机。
可参照无人机连接妙算：

具体步骤：
①配置环境，详见（1）开发环境要求
②注册大疆开发者账户，新建例程获取开发者ID以及KEY
https://developer.dji.com/user/apps/#all
③下载SDK3.9（已更新到4.0,不清楚改了什么，根据自己情况下载）
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK
④在命令行实现：解压并进入文件，创建build文件夹并进入
unzip xxx
mkdir build
cd build
⑤cmake .. -DADVANCED_SENSING=ON -DWAYPT2_CORE=ON  
⑥make
⑦将获取的ID和KEY填入文件UserConfig.txt
/Onboard-SDK-master/sample/platform/linux/common/ UserConfig.txt
⑧复制UserConfig.txt到/Onboard-SDK-master/build/bin
⑨使用串口连接电脑和无人机，打开无人机和遥控器，运行demo
进入/Onboard-SDK-master/build/bin
运行：./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt
可使用公对公USB数据线连接无人机和电脑，运行DJI Assistant 2 For Matrice（已经安装好调参软件），进行模拟仿真，根据提示输入命令，观察无人机状态。
（4）环境配置以及测试（Nvida Jetson Nano）
①清除TF卡（高速卡），格式化
②下载官方镜像，文件jetson-nano-sd-r32.1-2019-03-18.zip，并解压
③将TF卡插入电脑，打开软件Win32DiskImager-1.0.0
加载img镜像，然后写入
 
④将TF卡插入Nano，插上电源，进行简单的设置，就可进入Ubuntu系统。
⑤按照上文步骤配置环境
⑥编译
A，    解压OnboardSDKmaster，进入文件夹，新建文件build
B，    进入build，执行：
cmake .. -DADVANCED_SENSING=ON -DWAYPT2_CORE=ON  //获取高级图像感知
（ps：下载较慢，可以使用离线下载源码包）
C，    下载最新的advanced-sensing源码包
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-Resources/tree/advanced-sensing-2.0.3-armv8
将下载好Onboard-SDK-Resources-advanced-sensing-2.0.3-armv8.zip解压
将解压后的文件src和inc文件放到Onboard-SDK-master\osdk-core\advanced-sensing-2.0.3目录下。
⑦将ID和KEY填入文件UserConfig.txt
/Onboard-SDK-master/sample/platform/linux/common/ UserConfig.txt
⑧复制UserConfig.txt到/Onboard-SDK-master/build/bin
⑨使用串口连接电脑和无人机，打开无人机和遥控器，运行demo
进入/Onboard-SDK-master/build/bin
运行：./djiosdk-flightcontrol-sample UserConfig.txt
可使用公对公USB数据线连接无人机和电脑，运行DJI Assistant 2 For Matrice（已经安装好调参软件），进行模拟仿真，根据提示输入命令，观察无人机状态。
2、新建测试app
（1）在/Onboard-SDK-master/sample/platform/linux 目录下创建selfDemo文件夹
（2）编写selfDemo.cpp文件，selfDemo.hpp文件，CMakeLists.txt main.cpp
Ps：可直接复制例程，然后修改代码，修改CMakeLists.txt中的生成的可执行文件名称
如：
 
将cameragimbal修改为selfDemo，并保存
（3）打开/Onboard-SDK-master/sample/platform/linux下的CMakeLists.txt（与上面那个不同，目录少一级）
 
如图，增加一句代码，并保存
（4）进入/Onboard-SDK-master/build
运行：make
进入/Onboard-SDK-master/build/bin
可以看到结果如下，则正确。

（5）NANO与M210V2硬件连接图