ROS机器人操作系统入门笔记（三）
ROS通信架构
官方叫 计算图级
master
ros程序中有很多进程，并且需要有一个master管理节点
master作用：
启动master命令：
下面的括号是命令启动的三个东西，rosout输出error和warnning
node
node是什么
开启master后要开启node节点
node节点是ROS的进程，其是从pkg中的c++编译后的文件、py文件、sh文件等静态的文件运行之后的实例。且node一般以功能划分
启动node的命令
管理和查看当前的node
只列出三个常用方法
启动master和多个node
其是按照pkg中的launch文件 启动的