ROS中对于机器人坐标的使用

研究ros表示机器人坐标变换，我们需要使用到功能包tf,

在使用之前一般要预先安装（有些ros版本回自己带着，比如我的kinetic，但如果没有的话，一般可以使用命令
sudo apt-get install ros--turtle-tf 在后续自己实践中要记得将，换成自己ros的版本（不然会出现无法定位，这种错误又出现过，如果实在不知道自己ros的版本号，则可以使用以下命令1.roscore//启动rosmaster
2.rosparam list//查看ROS的参数
3.rosparam get /rosdistro//直接查看ros的版本

roslaunch是一个用来运行脚本的文件，我们可以使用「命令roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch//这个命令会产生两个海龟，一个海龟将会不断跟着，另一个由我们控制的龟，但是并不是跟踪，是为了不择手段的跟着另一个海归（并不是完全跟着他的移动路径）

为了控制海归移动我们需要使用命令 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

为了更加直观的看到整个系统坐标间的关系我们可以使用 rosrun tf view_frames
监听一段时间，便会显示出一个PDF文件，一般放在当前文件加内

这个图准确表示了我们运行的两只海归坐标系与世界坐标系的关系

同时我们还可以使用 rosrun tf tf_echo 坐标系1 坐标系2 这样我们就可以看出坐标系之间的变换

translation 表示平移
rotation 表示旋转 下面是种不同的的表示旋转的方法 第一行是四元数，第二行是弧度，第三行是角度，后两行均通过，xyz坐标来描述（学过机器人旋转的我表示很欣慰）