PIC16 F887 单片机 直流电机PWM调速 PID调速 PID算法

直流电机PWM调速：使用将直流电机转速转换为脉冲频率，测量出电机的转速，与写入到单片机的EEPROM里的脉冲设定值进行比较产生偏差，若偏差为正值则电机减速，偏差为负值则加速，并在LCD上显示电机的转速与偏差值。设定值可以通过按键调整。

通过计数器采集到直流电机转速，然后和设定值对比。通过调节PWM占空比使得直流电机转速尽可能接近设定值，如下图。

显示差速：

要点：

驱动电机需要硬件。
为什么？电流太大。
常用的：L298N。
为什么L298N比U2003L好?因为U2003L开关速度太慢，跟不上PWM频率。

修改直流电机转速原理是用PWM。
单片机里的PWM，通过寄存器固定好一个PWM周期。
然后调节PWM占空比,也就是高电平时间。
高电平时间越长，电机就转得越快。
电机惯性会让电机一直转，只是肯定的是高电平占空比越大，电机转动肯定更快。

测量电机转速原理。
霍尔传感器是磁敏元件。在电机转盘固定一块磁铁，这样霍尔元件就能电机每转一圈，就能输出一个脉冲。
单片机里面有计数器，可以计数多少个脉冲，也就是多少圈。
单片机里面开一个定时器，定时1秒钟，看看1秒钟内电机转的圈数。

PWM控制策略。
PID算法的思想是，如果当前转速和设置数值偏差大，那么就用很大变化的占空比更改去让电机转速快速到达目标值左右。
当当前转速和设置数值偏差不大，就微调占空比变化使得当前转速和目标转速相差无几。
一般if判断是否可行？没算法不可行，因为电机转速测量是滞后的，只用if会震荡！