ROS-gtest使用

1.官网参考

2.在包名子目录创建 test/test_*.cpp,如

ROS-gtest使用

内容如下：

#include <tf/transform_listener.h>

#include "aoa_follow.h"

int val2 =2;

TEST(ycy, mytest)
{

 EXPECT_TRUE(true);

 ASSERT_EQ(2,val2);
}

TEST(zy, zytest)
{

 EXPECT_TRUE(true);
}

int main(int argc,char **argv)
{

 testing::InitGoogleTest(&argc,argv);

 ros::init(argc,argv,"tester");
 ros::NodeHandle nh;

 return RUN_ALL_TESTS();
}

3.修改原有的CMakeLists.txt后面添加，如下

#############
## Testing ##
#############

if(CATKIN_ENABLE_TESTING)

 find_package(rostest REQUIRED)

 add_rostest_gtest(aoa_follow_test test/alaunch.launch test/test_aoa_follow.cpp)

 target_link_libraries(aoa_follow_test ${catkin_LIBRARIES} ${GTEST_LIBRARIES})
endif()

4.package.xml文件添加

 <build_depend>gtrostestest</build_depend>

 <build_depend>gtest</build_depend>

 <build_export_depend>rostest</build_export_depend>

 <build_export_depend>gtest</build_export_depend>

 <exec_depend>rostest</exec_depend>

 <exec_depend>gtest</exec_depend>

5.运行测试

（1）自动运行全部测试
在build文件夹下运行命令make run_tests，完成二进制测试程序生成，同时会自动调用test目录下的所欲.test文件。

测试通过，则类似如下

ROS-gtest使用

（2）运行单个测试
 catkin_make run_tests<TAB><TAB>

如测试不通过，则错误类似如下

ROS-gtest使用

（3）测试结果总结
 catkin_test_results build/test_results
 cat

ROS-gtest使用

ROS-gtest使用

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