PCL源码编译：Win10+PCL1.8.1+CUDA9.0+VS2015+Cmake3.13
1、上Github上下载所需的版本对应的ALL-IN-ONE、PDB和Source。
ALL-IN-ONE、PDB：提供第三方库，就不用单独编译第三方库
Source：主要是编译这个源码
2、下载Cmake，直接下载最新的，稳定的话可以3.10及以上的版本。
3、正常安装ALL-IN-ONE、OPENNI2（安装在3rdparty下），然后将PDB解压，里面东西全部粘贴到bin文件夹下。
4、上述全部安装好后，查看系统变量是否安装成功
系统变量的path变量中：
然后再系统变量下，添加如下变量以便后期Cmake编译：
①BOOST：
②EIGEN
5、重启电脑，使环境变量生效。
6、打开cmake，选择解压后的源码文件夹，确定编译后的文件夹，将Grouped、Advanced选上，然后点击configure。
选择与PCL对应的VS的Win64选项，等待。
出现configuring done后，往上翻看红字，如果出现cmake warning就没事，如果有error，那么就有问题，需要解决，只要VS的安装都正确，一般情况下都没有error。
7、configure好后，查看VTK、Qhull、EIGEN、OPENNI、BOOST、FLANN这六个是否都能找到：
如果存在没有找到的，请手动添加。
8、点开WITH，勾选所需要的：
CUDA、VTK、OPENNI2、QHULL
QT、PNG、PCAP这三个可以默认，反正没有他也不会编译进去
9、点开BUILD选项：
一定要勾选CUDA和GPU，剩下的模块依实际需要选择，可以直接默认。
10、查看CUDA模块，在CUDA_ARCH_BIN这一栏中，将2.x开头的都删掉。
然后找到CMAKE_INSTALL_PREFIX这一栏，将后面的路径改为跟第6步设置的编译后的文件夹路径一致。
11、点击configure。Configuring done后，在红色的BUILD下，将所需要的PCL中的cuda、gpu模块勾选上，建议直接默认，除非有必须的。
因为有一些模块需要别的库，比如OPENNI（不是OPENNI2），要是没有安装，可能会出现问题
12、点击configure。此时应该所有内容都是白色，要是还有红色的出现，就查看一下，根据实际需要勾选，然后继续configure，直至全部白色。
13、configuring done后，一定要往上翻，查看红色的字体，是否有error，如果没有，点击generate。等待generating done后，Cmake阶段完毕。
14、打开第6步中确定的编译后的文件夹，找到PCL.sln，用第6步的VS打开。
15、打开后，先确定CUDA模块是否成功：
16、如果成功，没有出现错误，那么工具栏->生成->批生成，勾选ALL BUILD的debug和release，点击生成。
然后等待编译。
17、编译完成后，如果没有出现失败，再选择INSTALL的debug和release，点击生成，等待编译。
18、全部编译好后，如果没有提示失败，那么至此PCL源码全部编译成功。
19，打开设置好的文件夹，将bin、lib、include文件夹，复制到第3步中安装的PCL文件夹下，全部覆盖原有的bin、lib、include。
20、可能出现的问题：
①提示第三方Boost的include目录下的nvcc.hpp有问题。
解决办法：打开相应文件，把下面的几行注释掉：
②提示源码文件下…/cuda/sample_consensus/src/sac_model_plane.cu(195): error。
解决办法：下载更高版本的PCL源码，将这一整块sample_consensus全部替换掉。
③CUDA9.0和VS2017可能存在不兼容的问题，这一块请自行去查询解决办法。这要是我为什么要用1.8.x和VS2015的原因。如果需要更高版本的PCL，那么可能会出现这个问题。
21、以下是VS中PCL的配置：
①项目属性中，按实际路径添加：
包含目录：
D:\PCL\PCL 1.8.1\include\pcl-1.8
D:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_64
D:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\FLANN\include
D:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\Qhull\include
D:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\VTK\include\vtk-8.0
D:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\OpenNI2\Include
（包括：PCL的include和三方库中的include）
库目录：
D:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\FLANN\lib
D:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\OpenNI2\Lib
D:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\Qhull\lib
D:\PCL\PCL 1.8.1\3rdParty\VTK\lib
D:\PCL\PCL 1.8.1\lib
（包括：PCL的lib和三方库中的lib）
②链接器->输入->附加依赖项：
这里需要将所有的lib添加上，包括PCL和所有第三方库的。
建议：可以用matlab/python提前读取好所有的lib，复制到一个txt中备好，后期每次创建项目都可以直接调用。
注意：lib有些分为debug和release，有些不分。不分的都要加，分了的，按照实际调试的模式，添加相应版本的lib。
其中，pcl的可以直接分为debug和release。
三方库中，有-gd-的或者-d的，是debug，没有的是release（如果分了的话）。
分了两个版本的例子：
存在没有分的例子：
有其他问题大家可以随时提问~~一起讨论，一起加油！