前言

在主机厂工作中常常提到四象限和两象限程序，对于电驱运行方式的四象限运行不是很熟悉，学习一下，做下笔记，以防止遗忘。（个人理解，欢迎指正）

电机单象限模式

以电动机的转速为纵坐标轴，转矩为横坐标轴，电机只运行在第一象限的模式称为单象限模式，此时不能发电。

电机可工作在第一、二、三、四象限，对于电动车，第一象限，为电动加速前进状态；第三象限，为电动加速倒退状态；第二象限，为倒退制动状态，此时发电；第四象限，为前进制动状态，此时发电。

电机四象限运行

对于电机控制中的两象限和四象限程序，与电机的象限运行模式概念略有不同。

鉴于电动机未用于汽车行业之前，发动机无法反转，实现倒退是通过档位的机械连接，连到倒档齿轮上，实现倒退。两象限程序便是基于传统车辆的技术衍生的，参考档位信号来控制正反转和电动发电。
对于VCU来说，VCU只发正的扭矩指令，MCU要参考档位信息和VCU的扭矩指令来响应扭矩，这符合传统车的控制方式。

档位	cmndtrq(VCU)	Mtrtrq(MCU)	Speed	模式
D	+	+	+	前进（电动用电）
D	-	-	+	前进（制动发电）
R	+	-	-	倒退（电动用电）
R	-	+	-	倒退（制动发电）

总结来说，响应扭矩在D挡时符号和命令扭矩相同，在R挡是和命令扭矩相反。VCU命令扭矩为正的时候电动用电，VCU命令扭矩为负的时候制动发电。

两象限的程序是由传统车的控制衍生而来，但也使得控制算法复杂了许多。四象限程序脱离了档位信息，MCU和VCU扭矩符号保持一致。这种的算法VCU命令扭矩的正负便代表了档位信息，简化了算法。

cmndtrq(VCU)	Mtrtrq(MCU)	Speed	模式
+	+	+	前进（电动用电）
-	-	+	前进（制动发电）
-	-	-	倒退（电动用电）
+	+	-	倒退（制动发电）