ubuntu16.04 上 ROS Kinetic 的安装和配置
ubuntu16.04 上 ROS Kinetic 的安装和配置
1.ubuntu16.04的安装
ubuntu16.04安装的步骤就省略了,ubuntu官网下载地址:https://www.ubuntu.com/download
2.ROS Kinetic安装
-
配置系统的软件和更新 设置 下载自 中国的服务器
-
添加中科大的ROS镜像源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
-
配置key
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
-
更新并安装完全版
sudo apt-get update sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
-
初始化rosdep
sudo rosdep init rosdep update
-
初始化环境
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
-
安装额外依赖包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
-
发布ros
roscore
-
创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src catkin_init_workspace
-
编译工作空间
cd .. catkin_make echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc
-
打开新的终端
roscore
开启master、rosout等,出现下图:
-
第二次打开终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
此时出现了小乌龟:
-
第二次打开终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
此时,可以通过键盘方向键控制乌龟运动:
-
添加功能包到 ~/catkin_ws/src (自行添加功能包)
-
编译功能包(自行添加功能包)
cd ~/catkin_ws catkin_make
-
安装额外依赖包
sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-* ros-kinetic-map-server ros-kinetic-navigation ros-kinetic-robot-pose-ekf
3.ROS 多机通讯设置
-
主机设置
sudo nano /etc/hosts
在第三行添加 从机的IP地址 (cuser代表从机名 ip可通过ifconfig查看)
192.168.1.116 cuser
-
从机设置
sudo nano /etc/hosts
在第三行添加 主机的IP地址 (muser代表主机名 ip可通过ifconfig查看)
192.168.1.104 muser
-
主从机分别使用ping 命令测试网络
ping cuser ping muser
检查网络通讯是否正常
-
主机设置ROS_IP
echo "export ROS_IP=192.168.1.104">> ~/.bashrc
-
从机设置ROS_IP和ROS_MASTER_URI
echo "export ROS_IP=192.168.1.116">> ~/.bashrc #设置从机名ip echo "export ROS_MASTER_URI=http://muser:11311">> ~/.bashrc #muser代表主机名 配置为使用同一个master
谢谢!