四足机器人电路小记 连线篇
机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态； 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。
机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态； 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。一般正向运动学的解是唯一和容易获得的，而逆向运动学往往有多个解而且分析更为复杂。机器人逆运动分析是运动规划不控制中的重要问题，但由于机器人逆运动问题的复杂性和多样性，无 法建立通用的解析算法。逆运动学问题实际上是一个非线性超越方程组的求解问题，其中包括解的存在性、唯一性及求解的方法等一系列复杂问题。
举个栗子：
建立三*度平面关节机器人如图所示，设机器人杆件1,2,3长度为 ，建立机器人的运动学方程。
1、建立坐标系
机座坐标系{0}；杆件坐标系{i}；手部坐标系{h}与末端坐标系{n}重合。
2、确定参数
各个轴线相互平行，各个杆件处于同一平面内。
3、相邻杆件位姿矩阵
同理可得：
同理可得：
4、建立方程
将相邻杆件位姿方程依次相乘，则有
式中，
为了说明位姿矩阵中各个元素的作用，可以写为：
若用方程组表示，则为：
---------------------------------------------------------------此后进入正题-------------------------------------------------------------------
先看几张图出自于一篇博士论文里：
这篇论文相当好！
趁着疫情还不能去学校就在家从0到1的记录一下四足机器人的制作：
我的四足机器人原图是这个， 模型可以留言给我我发给大家：
但是还有其他图纸，例如：
1.所需的原件：
- PS2手柄
- Arduino 2560
- mpu6050
- 2个PCA9685舵机驱动板
以下就是连线图，代码以后登上，并实时更改。
2.比较好的四足机器人链接：