基于ESP32的自动避障小车(一)

小车使用的主控芯片是ESP32-wroom-32关于这个芯片的数据手册可以在乐鑫的官网上面查到，请自行百度。在做这个小车之前需要做一些准备工作，在网上买一个智能小车的底盘，一个超声波模块，小车带有一个减速直流电机，可以外加一个L298N直接能驱动，超声波模块的原理是检测到前面有物体的时候返回高电平，通过定时器来计算高电平的时间，s=t*340/2得出距离单位是米，然后就进行判断，当距离小于多少米的时候做哪些动作。
产品的电路图和源代码都会开源，有需要的拿去改一改引脚就能直接使用了。
超声波模块型号是HC-SR04,小车用哪个型号都无所谓，不过我这个小车底盘是两个电机，要是有四驱的需要在原来的基础上面再增加两个引脚的驱动。
小车有两种模式：自动和手动，由于没有手机APP，可以通过网络调试助手来发送命令来控制小车的运动。
原理图：
pcb：
建议：
不要直接使用这个原理图可以把这个封装拿去自己去进行设计，对小车进行升级改造，芯片的大部分针脚都引出来了，可以*的添加外设
未完待续。。。。。。。。。。。。