路径规划之JPS算法
原理
Jump Point Search是一种打破平衡性的方法，可能比A*更高效。
其他资料
对于straight情况，对X节点进行扩展，那么只会考虑节点5；因为节点1、2、3、6、7、8通过其父节点4直接到达会父节点经过X再到达更近（小于等于）；所谓的（inferior neighbors）节点；否则是natural neighbors节点；
对于diagonal情况，对X节点进行扩展，那么只会考虑节点2、3、5；因为节点1、4、7、8通过其父节点6直接到到会比经过X再到达更近（小于）；
我们扩展的时候只考虑natural neighbors节点；
当有障碍物存在的时候，需要考虑到（inferior neighbors）节点变为（forced neighbors）。
例子