【单片机项目】制作一辆基于STM32的智能小车——概述

去年九月买了一块STM32F429的开发板，直到今年三月份因为疫情不能返校宅在家里才算把教学视频都看完了，中途因为课程停了一段时间，就很长一段时间没有继续学习，所以这个速度算是极慢极慢的了。

我走进这一领域的是我的舍友，虽然他一直很自谦，比我开始学习的时间 也没有多出来很多，但是他真的特别特别努力，水平比我高出很多，所以在我学习的期间不免要问他很多问题，很多他觉得很简单的问题，又或者是他很久以前学的早就忘记了的问题。

刚拿到F429开发板的那天我尝试点亮了跑马灯，但是并没有觉得很兴奋，他还问我：“你怎么没有很兴奋啊？我第一次点亮跑马灯的时候激动死了！”因为我只是下载了程序，并不知道是如何点亮的。

一个个教学视频看下来，好像什么都会了一点，又好像其实什么都不会，就想着拿出一个实际成果来对F429的学习收官。

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本次做的智能小车要实现

• 驱动电机
• 循迹
• 避障
• OLED显示
• 电压检测
• 蓝牙控制

使用到硬件如下

1. STM32F103C8T6系统板
2. 小车底板转接板
3. 车架
4. 带编码器减速电机*2
5. HC-SR04声波模块*2
6. A4950电机驱动模块
7. 电阻电压测量模块
8. 三路巡线模块
9. 5V/3.3V输出稳压模块
10. BT04蓝牙从机模块
11. 12V航模电池
12. OLED显示屏

需要运用到的单片机知识

• 基本IO输入输出
• PWM输出
• 定时器输入捕获
• 串口通信
• ADC输入

附一张东拆西补后的小车照片