搜索—A*算法
1. 概述
这是一种经典的寻路算法；
简而言之，重点在于估算距离。
问题描述：
假设起点a, 终点b, 当前结点为n
F(n) = G(n) + H(n)
G(n)表示起点到n实际距离；
H(n)表示n到终点预估距离；
在所有结点中选择F值最小的非障碍物走下去即可。
缺陷：
- 显然，A*算法的效率很大程度取决于H(n)的计算，即对未来距离的预估；
- 未完待续…
2. A*算法细节
2.1 对于H(n)估算函数的选择
曼哈顿距离：横纵坐标差之和 (推荐使用)
欧氏距离：即两点间的实际距离
ps: 这两种估算方式，会导致无法避开障碍物。
2.2 A*算法实现
