【惯性导航】横滚角-roll、俯仰角-pitch、偏航角-yaw

通常说的飞行器姿态角是指机体坐标系与地面惯性坐标系之间的夹角，可用横滚角-roll、俯仰角-pitch、偏航角-yaw三个角表示。
　　

　　                    图：https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_angles#/media/File:Yaw_Axis_Corrected.svg

横滚角ϕ：飞机对称平面与通过飞机机体纵轴的铅垂平面间的夹角，右滚为正；
俯仰角θ：机体轴与地平面（水平面 ）之间的夹角，飞机抬头为正；
偏航角ψ：机体轴在水平面上的投影与地轴之间的夹角，以机头右偏为正。