Ardupilot源码分析（一）
1.名词解释
| 缩写 | 解释 | |
|---|---|---|
| EKF | Extended Kalman Filter | 扩展卡尔曼滤波 |
| DCM | Direction cosine matrix | 方向余弦矩阵 |
| AC | Attitude Control | 姿态控制 |
| AP | Adding a New Parameter | |
| GCS | ground control station | 地面站 |
2. 常见的导航系统：惯性导航、 天文导航、卫星导航、路标导航、无线电导航、推算导航、组合导航。
3. 姿态的数据来源有 5个：重力、地磁、陀螺仪、加速度计、电子罗盘。其中前两来自 “地理”坐标系，后三个来自载体坐标系。
陀螺仪测的是角速度，加速度计测的只是重力加速度（用于测线速度）。一个导弹的速度由加速度计测得，转体姿态由陀螺仪测得。
控制流程：
飞行模式